[发明专利]一种CCTV管道机器人脱困回收装置及回收方法

说明书

本发明公开了一种CCTV管道机器人脱困回收装置和回收方法，该装置包括平台组件和气囊顶托系统，气囊顶托系统包括充气泵、充气管、充气连接口和充气气囊；平台组件包括气囊搭载平台，档杆固定块、上部夹板、下部挡板、齿轮和扭转弹簧，气囊搭载平台的两个侧面上各焊接两个挡杆固定块，同一侧面的两个挡杆固定块上连接一个上部夹板和一个下部夹板，每个钢杆的两端均连接一个齿轮，且上部夹板和所述下部夹板上的齿轮成对啮合，扭转弹簧套接在上部夹板上。本发明通过气囊膨胀顶托机器人脱离塌陷坑洞，避免明开挖与有限空间作业的安全风险，节约施工时间与成本，提高了CCTV管道检测效率。

技术领域

本发明属于排水管网运维技术领域，特别涉及一种CCTV管道机器人脱困回收装置及回收方法。

背景技术

现阶段排水管网系统面临两大挑战，一是排水管道规模随城市化的迅猛扩张而无序增长，导致大量建成管线错综复杂，运行维护困难；二是管道铺设年限久远，在周边地质变化、违规运行使用等因素的作用下，逐渐产生变形、脱节、破裂等缺陷，严重影响管道正常运行。为掌握管网系统状态、保障城市排水畅通，需对排水管道进行经常性检测，而管道闭路电视检测系统（CCTV）是现阶段应用最广泛的检测技术。但在实际操作过程中，机器人常会落入管道塌陷形成的坑洞中，无法依靠自身动力或外部牵引绳拖拽逃脱。为回收机器人，需在掉落点位上方开挖至坑洞底部标高取出，其时间成本与工程成本剧增，作业过程中存在极大的安全风险。

为提升上述作业效率、节约施工成本、降低过程中安全风险，有必要发明一种能协助CCTV管道机器人从塌陷处逃脱并完成回收的装置和方法。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提出一种CCTV管道机器人脱困回收装置，通过该方法可实现当CCTV管道机器人落入管道塌陷点位对CCTV管道机器人的快速回收，避免明开挖与有限空间作业的安全风险，节约施工时间与成本，提高了CCTV管道检测效率。

本发明的技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种CCTV管道机器人脱困回收装置，包括用于安装CCTV管道机器人的平台组件和连接在所述平台组件下部的气囊顶托系统，所述气囊顶托系统包括充气泵、充气管、充气连接口和充气气囊，充气泵以充气管、充气连接口与充气气囊连接；所述平台组件包括气囊搭载平台，档杆固定块、上部夹板、下部挡板、齿轮和扭转弹簧，所述气囊搭载平台的两个侧面上各焊接两个挡杆固定块，同一侧面的两个挡杆固定块上连接一个上部夹板和一个下部夹板，所述上部夹板和所述下部夹板均包括转动连接在所述挡杆固定块上的钢杆和连接在所述钢杆上的弯折挡板，每个所述钢杆的两端均连接一个齿轮，且所述上部夹板和所述下部夹板上的齿轮成对啮合，所述扭转弹簧套接在所述上部夹板上的钢杆上，且位于弯折挡板与档杆固定块之间，所述扭转弹簧用于旋转后形成扭矩用以夹紧CCTV管道机器人。

优选的，所述气囊搭载平台为下方镂空的薄壳立方体结构，材质为不锈钢，所述气囊搭载平台的侧面上开设有充气管穿入孔。

优选的，所述上部夹板的弯折挡板宽度为3-5cm，所述下部夹板的弯折挡板宽度为8-10cm。

本发明的另一目的，是提供一种CCTV管道机器人脱困回收方法，使用所述的CCTV管道机器人脱困回收装置，具体包括以下步骤：

S1安装CCTV管道机器人，安装初始状态时，使上部夹板在扭转弹簧10作用下夹紧CCTV管道机器人侧面，使气囊搭载平台与CCTV管道机器人下部紧密贴合，并通过齿轮约束下部挡板固定充气气囊，使充气气囊在气囊搭载平台内部处于折叠状态，将所述充气气囊通过充气连接口、充气管与充气泵连接，使所述CCTV管道机器人脱困回收装置与所述CCTV管道机器人在管道内同步移动；