[发明专利]一种可实现平面正八边形/空间球状转换的单自由度折展机构在审
| 申请号： | 202310266327.2 | 申请日： | 2023-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN116181784A | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 左浩然;刘婧芳;刘宇飞 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | F16C7/02 | 分类号： | F16C7/02;F16C11/04 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 王兆波 |
| 地址： | 100024 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 实现 平面 八边形 空间 球状 转换 自由度 机构 | ||
1.一种可实现平面正八边形/空间球状转换的单自由度折展机构，其特征在于，包括机架(1)，连架杆(2)、第一连杆(3)、V型连杆(4)、第二连杆(5)、I型偏置连杆(6)、II型偏置连杆(7)、I型橡胶软垫(8)和II型橡胶软垫(9)；
所述连架杆(2)一端设置有两个平行的转动副I和转动副II；所述V型连杆(4)设置有分支杆I(401)和分支杆II(402)，顶端设置有两个平行的转动副I和转动副II；所述I型偏置连杆(6)和II型偏置连杆(7)各有一个偏置的转动副。
所述机架(1)设置有八个分支杆，其中每个机架分支杆(101)都与连架杆(2)铰接连接；
所述连架杆(2)设置有八个，其一端与机架分支杆(101)铰接连接，另一端的转动副I和转动副II分别与第一连杆(3)铰接连接，且这两个转动副的轴线都与另一端的转动副的轴线垂直；
所述第一连杆(3)设置有十六个，每两个为一组，其中一个第一连杆(3)的一端共同与连架杆(2)的转动副I铰接连接，另外一端与V型连杆(4)的分支杆II(402)铰接连接；另外一个第一连杆(3)一端与连架杆(2)的转动副II铰接连接，另外一端与V型连杆(4)的分支杆I(401)铰接连接；
所述V型连杆(4)设置有八个，其分支杆I(401)和分支杆II(402)都与第一连杆(3)铰接连接，顶端转动副I和转动副II分别与第二连杆(5)铰接连接，顶端转动副I、转动副II的轴线和分支杆I(401)、分支杆II(402)轴线相互垂直；
所述第二连杆(5)设置有十六个，第二连杆(5)两端的转动副的轴线相互垂直，每两个第二连杆(5)为一组，其中一个第二连杆(5)一端与V型连杆(4)的顶端转动副I铰接连接，另外一端与II型偏置连杆(7)铰接连接；另一个第二连杆(5)一端与V型连杆(4)的顶端转动副II铰接连接，另外一端与I型偏置连杆(6)铰接连接；
所述I型偏置连杆(6)设置有八个，I型偏置连杆(6)两端的转动副的轴线相互垂直，其一端第二连杆(5)铰接连接，另外一端的偏置转动副与II型偏置连杆(7)的偏置转动副铰接连接，且与I型橡胶软垫(8)固定连接；
所述II型偏置连杆(7)设置有八个，连杆两端的转动副的轴线相互垂直，其一端与第二连杆(5)铰接连接，另外一端的偏置转动副与I型偏置连杆(6)的偏置转动副铰接连接，且与II型橡胶软垫(9)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种可实现平面正八边形/空间球状转换的单自由度折展机构，其特征在于，所述I型橡胶软垫(8)设置有十六个，每两个为一组，分别与I型偏置连杆(6)固定连接；所述II型橡胶软垫(9)设置有八个，其与II型偏置连杆(7)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种可实现平面正八边形/空间球状转换的单自由度折展机构，其特征在于，所述机架(1)相邻两机架分支杆(101)之间的夹角为45度。
4.根据权利要求1所述的一种可实现平面正八边形/空间球状转换的单自由度折展机构，其特征在于，分支杆I(401)和分支杆II(402)的夹角为45度。
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