[发明专利]一种控制车辆行驶的方法、设备和装置

说明书

本公开提供了一种控制车辆行驶的方法，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶等技术领域。具体实现方案为：获取目标车辆的导航行驶轨迹，以及目标车辆所处当前环境的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标车辆与障碍车辆之间进行交互的回报数据，其中，回报数据表征了目标车辆在交互场景下的驾驶性能；基于目标树结构及回报数据确定至少一个候选节点，其中，目标树结构由多个节点组成，每个节点表征了目标车辆在每个时刻的控制量；基于至少一个候选节点确定控制目标车辆行驶的目标控制序列；根据目标控制序列控制目标车辆按照导航行驶轨迹行驶。

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、深度学习等技术领域，具体涉及一种控制车辆行驶的方法、设备和装置。

背景技术

目前，现有技术中的自动驾驶车辆在求解最佳动作序列或者轨迹时，往往是在给定外部环境的情况下进行，但是，上述方法单纯根据障碍物预测轨迹对自动驾驶车辆做决策规划，缺少了对系统交互博弈的考虑，从而影响了自动驾驶车辆的控制效果。

发明内容

本公开提供了一种用于控制车辆行驶的方法、设备和装置。

根据本公开的一方面，提供了一种控制车辆行驶的方法，包括：获取目标车辆的导航行驶轨迹，以及目标车辆所处当前环境的当前环境信息，其中，当前环境信息至少包括：当前环境对应的交通信息、目标车辆与当前环境中的障碍车辆之间的交互信息；根据当前环境信息确定目标车辆与障碍车辆之间进行交互的回报数据，其中，回报数据表征了目标车辆在交互场景下的驾驶性能；基于目标树结构及回报数据确定至少一个候选节点，其中，所述目标树结构由多个节点组成，每个节点表征了所述目标车辆在每个时刻的控制量；基于至少一个候选节点确定控制目标车辆行驶的目标控制序列；根据目标控制序列控制目标车辆按照导航行驶轨迹行驶。

根据本公开的另一方面，提供了一种控制车辆行驶的装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆的导航行驶轨迹，以及目标车辆所处当前环境的当前环境信息，其中，当前环境信息至少包括：当前环境对应的交通信息、目标车辆与当前环境中的障碍车辆之间的交互信息；第一确定模块，用于根据当前环境信息确定目标车辆与障碍车辆之间进行交互的回报数据，其中，回报数据表征了目标车辆在交互场景下的驾驶性能；第二确定模块，用于基于目标树结构及回报数据确定至少一个候选节点，其中，所述目标树结构由多个节点组成，每个节点表征了所述目标车辆在每个时刻的控制量；第三确定模块，用于基于至少一个候选节点确定控制目标车辆行驶的目标控制序列；控制模块，用于根据目标控制序列控制目标车辆按照导航行驶轨迹行驶。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的控制车辆行驶方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的控制车辆行驶方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的控制车辆行驶方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括控制器，控制器用于执行本公开实施例的控制车辆行驶方法。

由上述内容可知，在本公开中，通过获取目标车辆的导航行驶轨迹，以及目标车辆所处当前环境的当前环境信息确定目标车辆与障碍车辆之间进行交互的回报数据，再基于多个节点组成的目标树结构及回报数据确定至少一个候选节点，基于至少一个候选节点确定控制目标车辆行驶的目标控制序列，最终根据目标控制序列控制目标车辆按照导航行驶轨迹行驶，从而避免了相关技术中对自动驾驶车辆控制精度不高，轨迹规划不准确的技术问题。由此可见，本公开所提供的方案解决了现有技术中在对自动驾驶车辆进行控制时所存在的合理性差的问题，达到了提高自动驾驶车辆在交互博弈场景中控制合理性的技术效果。