[发明专利]3D姿态重建方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种3D姿态重建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多视角图像；

将各视角图像通过图像处理模型，得到各视角图像的第一关节点特征图；所述关节点特征图包括多个关节点、关节点置信度和姿态；

根据所述关节点置信度过滤所述第一关节点特征图中不符合要求的关节点，得到各视角图像的第二关节点特征图；

对所述第二关节点特征图中各姿态的关节点进行匹配，得到所述视角图像中姿态的相似度以及各视角图像的所述第二关节点特征图的相似度；

根据所述视角图像中姿态的相似度以及各视角图像的所述第二关节点特征图的相似度，得到不同视角图像中的匹配姿态；

获取预设相机参数，根据所述预设相机参数及所述不同视角图像中的匹配姿态，进行3D姿态重建。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二关节点特征图中各姿态的关节点进行匹配，得到所述视角图像中姿态的相似度以及各视图图像的所述第二关节点特征图的相似度包括：

将同一视角的所述第二关节点特征图中姿态的相似度设置为0；

对所述第二关节点特征图中各姿态的关节点进行匹配，确定匹配关节点；

将所述匹配关节点通过极线搜索，得到所述视角图像中姿态的相似度；

根据所述视角图像中姿态的相似度，确定各视图图像的所述第二关节点特征图的相似度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将匹配的关节点通过极线搜索，得到所述视角图像中姿态的相似度包括：

将所述匹配关节点通过极线搜索，得到各视角图像的极线输出向量；

根据所述极线输出向量，得到匹配的各视角图像像素块；

计算匹配的各视角图像像素块的相似度，得到所述视角图像中姿态的相似度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第二关节点特征图中各姿态的关节点进行匹配，确定匹配关节点的步骤之前，所述方法还包括：

获取各相机到所述第二关节点特征图中各姿态的关节点的投影线段；

过滤所述投影线段的最短距离超过预设距离的关节点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取预设相机参数，根据所述预设相机参数，对不同视角图像中的匹配姿态进行3D姿态重建之后，所述方法还包括：

获取3D姿态重建图像的高和宽；

过滤所述3D姿态重建图像的高和宽不满足预设阈值的3D图像。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将各视角图像通过图像处理模型，得到各视角图像的第一关节点特征图，包括：

将各视角图像通过图像处理模型，识别各视角图像的2D包围盒；

识别所述2D包围盒中的关节点；

根据所述关节点，得到各视角图像的第一关节点特征图。

7.一种3D姿态重建装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取多视角图像；

第一关节点特征图获取模块，用于将各视角图像通过图像处理模型，得到各视角图像的第一关节点特征图；所述关节点特征图包括多个关节点、关节点置信度和姿态；

第二关节点特征图获取模块，用于根据所述关节点置信度过滤所述第一关节点特征图中不符合要求的关节点，得到各视角图像的第二关节点特征图；

相似度获取模块，用于对所述第二关节点特征图中各姿态的关节点进行匹配，得到所述视角图像中姿态的相似度以及各视图图像的所述第二关节点特征图的相似度；

匹配姿态获取模块，用于根据所述视角图像中姿态的相似度以及各视图图像的所述第二关节点特征图的相似度，得到不同视角图像中的匹配姿态；

重建模块，用于获取预设相机参数，根据所述预设相机参数，对不同视角图像中的匹配姿态进行3D姿态重建。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。