[发明专利]一种轨道巡检机器人

说明书

本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种轨道巡检机器人，包括轨道、机器人本体，机器人本体包括监测装置、动力装置、导向装置、控制装置，动力装置包括电池、电机、主动轮，主动轮设置在机器人本体的一侧壁上；轨道至少具有一个与主动轮接触的移动轨面；主动轮可转动的在移动轨面上移动，以使机器人本体能够沿着轨道移动；导向装置包括竖直方向浮动支撑和/或侧定位浮动支撑。本申请机器人通过主动轮在轨道上运行，实现机器人对现场巡检的功能，通过导向装置对机器人在轨道上的运行进行约束和限定，能够可靠的按照预定的路径进行巡检。并且外置主动轮、导向装置及主动轮，结构简单，便于维修，故障率低。

技术领域

本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种轨道巡检机器人。

背景技术

火力发电厂输煤、输灰系统、长距离电缆沟、大型仓库、地铁隧道等恶劣、封闭等危险环境，目前多采用人工巡检，巡检次数少，主观性大，每次巡检结果不一致，容易漏检等原因，同时还有一定危险性。

发明人认为解决在恶劣、封闭、危险环境采用人工巡检次数少，主观性大，每次巡检结果不一致，容易漏检等，同时还有一定危险性的问题，可以通过设计一种新型轨道式巡检机器人,通过机器人实现人工巡检的功能，当机器人巡检时可以通过现场收集的相关信息进行及时预警，及时发现巡检现场隐患因素，能够提高巡检效率，降低人工巡检危险。

发明内容

为了提供针对恶劣、封闭、危险等环境巡检不便的问题，本申请提供能够可靠的按照预定的路径进行巡检的一种轨道巡检机器人。

本申请提供的一种轨道巡检机器人采用如下的技术方案：

一种轨道巡检机器人，包括轨道、机器人本体，所述机器人本体包括监测装置、动力装置、导向装置、控制装置，

所述动力装置包括电池、与电池连接的电机、安装在电机的输出轴上的主动轮，所述主动轮设置在所述机器人本体的一侧壁上；

所述轨道至少具有一个与所述主动轮接触的移动轨面；

所述主动轮可转动的在所述移动轨面上移动，以使所述机器人本体能够沿着所述轨道移动；

所述导向装置包括竖直方向浮动支撑和/或侧定位浮动支撑。

通过采用上述技术方案，机器人本体通过动力装置的主动轮在轨道上运行，实现机器人对现场巡检的功能，通过导向装置对机器人本体在轨道上的运行进行约束和限定，能够准确、可靠的按照预定的路径进行巡检。并且外置主动轮、导向装置及主动轮，结构简单，便于维修，故障率低。

可选的，所述主动轮的外表面构设有滚花结构；

所述移动轨面构设有与所述主动轮外表面主动轮外表面相适配的滚花结构；

所述主动轮的外表面的滚花结构与所述移动轨面的滚花结构相互啮合。

通过采用上述技术方案，轨道和主动轮采用滚花结构，增大驱动接触面，使巡检机器人运行升角增加，提高了轨道设置的便利性，机器人能够方便的运行至现场的各个位置，达到更全面的、更便利的巡检效果，巡检路径的设计也将更便于节约和优化。

可选的，所述轨道具有平轨壁和立轨壁，所述平轨壁和所述立轨壁固定连接，所述移动轨面为所述平轨壁的上表面或下表面。

通过采用上述技术方案，公开了轨道的样式及与主动轮接触的移动轨面的设置方式。

可选的，所述竖直方向浮动支撑设置在所述机器人本体的支板上，该支板与所述机器人本体固定连接；所述竖直方向浮动支撑布置在所述轨道的下方，所述竖直方向浮动支撑可抵触的与所述轨道的下缘接触；或，

所述侧定位浮动支撑设置在所述机器人本体的设置所述主动轮的一侧的侧壁上或支板上；所述侧定位浮动支撑布置在所述轨道的侧面，所述侧定位浮动支撑可抵触的与所述轨道的侧面接触。