[发明专利]凿岩方法、凿岩装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种凿岩方法，其特征在于：包括：

S1：建立OXYZ坐标系，以及原点O(0，0，0)，O1(x1，y1，z1)，O2(x2，y2，z2)和O3(x3，y3，z3)，并确定O2和O3在所述OXYZ坐标系中的动态坐标；

其中，所述动态坐标中不存在OO1的长度L1和O1O2的长度L2，以及第一臂体(1)、第二臂体(2)和执行件(3)与对应的连接件之间的自由度的限定参数；

S2：基于所述O2和O3在所述OXYZ坐标系中的动态坐标，计算

S3：使垂直于YOZ平面；

其中，O(0，0，0)能够设置为所述第一臂体(1)与基体(4)的连接点，O1(x1，y1，z1)能够设置为所述第二臂体(2)与所述第一臂体(1)的连接点，O2(x2，y2，z2)能够设置为所述第二臂体(2)与所述执行件(3)的连接点，O3(x3，y3，z3)能够设置为所述执行件(3)的执行端点。

2.如权利要求1所述的凿岩方法，其特征在于：所述确定O2和O3在所述OXYZ坐标系中的动态坐标，具体包括：

S1.1：确定O1、O2和O3在对应的OXYZ坐标系、O1X1Y1Z1坐标系和中O2X2Y2Z2坐标系中的静态坐标；

S1.2：使所述OXYZ坐标系与O1X1Y1Z1坐标系重合，得到O2在所述OXYZ坐标系中的坐标(x5，y5，z5)；

S1.3：使O2X2Y2Z2坐标系与所述O1X1Y1Z1坐标系重合，确定O3在所述O1X1Y1Z1坐标系中的坐标(x3，y3，z3)；

S1.4：使所述O1X1Y1Z1坐标系与和所述OXYZ坐标系重合，得到O3在所述OXYZ坐标系中的坐标(x4，y4，z4)。

3.如权利要求2所述的凿岩方法，其特征在于：

所述O1X1Y1Z1坐标系中，O1Z1沿OO1方向，O1X1垂直于OO1，且O1X1处于OO1与其在OXY平面投影所构成的平面内；

所述O2X2Y2Z2坐标系中，O2Z2沿O1O2方向，O2X2垂直于O1O2，且O2X2处于O1O2与其在O1X1Y1平面投影所构成的平面内；

所述确定O1、O2和O3在对应的OXYZ坐标系、O1X1Y1Z1坐标系和中O2X2Y2Z2坐标系中的坐标，具体包括：

使O1(x,y,z)＝(L1·cosαcosβ,L1·cosαsinβ,L1·sinα)，

O2(x1,y1,z1)＝(L2·cosα1cosβ1,L2·cosα1sinβ1,L2·sinα1)，

O3(x2,y2,z2)＝(L3·cosα2cosβ2,L3·cosα2sinβ2,L3·sinα2)；

其中，α设置为所述第一臂体(1)与所述第一臂体(1)在XOY平面的投影的夹角，β设置为所述第一臂体(1)在XOY平面的投影与OX射线的夹角，α1设置为所述第二臂体(2)与所述第二臂体(2)在X1O1Y1平面投影的夹角，β1设置为所述第二臂体(2)在X1O1Y1平面的投影与O1X1射线之间的夹角，α2设置为所述执行件(3)与所述执行件(3)在X2O2Y2平面投影的夹角，β2设置为所述执行件(3)在X2O2Y2平面的投影与O2X2射线的夹角。

4.如权利要求3所述的凿岩方法，其特征在于：

所述使所述OXYZ坐标系与O1X1Y1Z1坐标系重合的步骤，具体包括：

S1.2.1：使所述坐标系OXYZ先绕OY轴旋转(270°+α)，再绕OZ轴旋转(360°-β)，而后平移

所述使所述O2X2Y2Z2坐标系与O1X1Y1Z1坐标系重合的步骤，具体包括：

S1.3.1：使坐标系O1X1Y1Z1先绕O1Y1轴旋转(270°+α1)，再绕O1Z1轴旋转β1，而后平移

所述使O2X2Y2Z2坐标系与所述O1X1Y1Z1坐标系重合的步骤，具体包括：

S1.4.1使所述OXYZ坐标系先绕OY轴旋转(270°+α)，再绕OZ轴旋转(360°-β)，而后平移