[发明专利]行李软硬包识别方法、装置及行李分拣系统

说明书

本申请公开了一种行李软硬包识别方法、装置及行李分拣系统，属于行李分拣技术领域。行李软硬包识别方法包括：获取第一RGB图像以及与第一RGB图像对应的第一点云信息，第一RGB图像包括待识别的目标行李的像素信息；基于第一RGB图像，对第一点云信息进行解算，得到目标行李的目标点云信息；基于第一RGB图像和目标点云信息，确定目标行李的目标类型信息、目标尺寸信息和目标位姿信息；基于目标类型信息、目标尺寸信息和目标位姿信息，确定目标行李的软硬包类别。该方法通过RGB图像对点云信息进行解算，精确测量目标行李的尺寸、位姿，准确识别软行李和硬行李，有助于提高行李分拣效率，降低行李破损率。

技术领域

本申请属于行李分拣技术领域，尤其涉及一种行李软硬包识别方法、装置及行李分拣系统。

背景技术

近年来，随着出行频率大大增加，运输行李量逐年提升，机场地勤业务段建设有专用的行李分拣系统，大多的行李分拣系统的运行过程为：行李由滑槽掉落到行李传送机构上，行李跟随转盘转动到特定位置，由专门的分拣人员拾取行李并搬运至行李输送车中。

不同行李运输、分拣的要求不同，软行李和硬行李需要分别分层码垛，软行李需要放置在硬行李上层，避免压坏软行李。

目前，行李分拣系统中大多依靠分拣人员依靠自身经验识别软行李和硬行李，人力资源成本高且识别效率低，导致行李分拣效率较低，同时容易出现误识别，进而造成行李破损。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种行李软硬包识别方法、装置及行李分拣系统，可以准确识别软行李和硬行李，降低人力资源成本，有助于提高行李分拣效率，降低行李破损率。

第一方面，本申请提供了一种行李软硬包识别方法，该方法包括：

获取第一RGB图像以及与所述第一RGB图像对应的第一点云信息，所述第一RGB图像包括待识别的目标行李的像素信息；

基于所述第一RGB图像，对所述第一点云信息进行解算，得到所述目标行李的目标点云信息；

基于所述第一RGB图像和所述目标点云信息，确定所述目标行李的目标类型信息、目标尺寸信息和目标位姿信息；

基于所述目标类型信息、所述目标尺寸信息和所述目标位姿信息，确定所述目标行李的软硬包类别。

根据本申请的行李软硬包识别方法，通过使用第一RGB图像，对第一点云信息进行解算，基于得到目标点云信息对目标行李的尺寸、位姿精确测量，综合目标类型信息、目标尺寸信息和目标位姿信息等数据，可以准确识别软行李和硬行李，降低人力资源成本，有助于提高行李分拣效率，降低行李破损率。

根据本申请的一个实施例，所述基于所述第一RGB图像，对所述第一点云信息进行解算，得到所述目标行李的目标点云信息，包括：

对所述第一RGB图像进行目标检测，得到所述目标行李的所述目标类型信息以及所述目标行李在所述第一RGB图像中的目标位置信息；

基于所述目标位置信息和所述第一点云信息，解算得到所述目标点云信息，所述目标点云信息用于确定所述目标尺寸信息和所述目标位姿信息。

根据本申请的一个实施例，所述基于所述目标位置信息和所述第一点云信息，解算得到所述目标点云信息，包括：

对所述第一点云信息进行前景背景分割，解算得到所述目标行李的第二点云信息；

基于所述第一点云信息和所述目标位置信息，解算得到所述目标行李的第三点云信息；

对所述第二点云信息和所述第三点云信息进行融合处理，得到所述目标点云信息。