[发明专利]胶囊机器人

权利要求书

1.一种胶囊机器人，其特征在于，包括壳体和安装在所述壳体内的执行组件及驱动组件，所述执行组件包括与所述壳体活动连接的医疗件和固定在所述医疗件上的第一磁体；所述驱动组件包括第二磁体和驱动件，所述驱动件用于驱动所述第二磁体移动以使得所述第二磁体对所述第一磁体施加磁力，从而推动所述医疗件至少部分伸出所述壳体。

2.根据权利要求1所述的胶囊机器人，其特征在于，所述执行组件的数量为多个，每个所述执行组件中所述医疗件可以设置为施药结构和活检结构中的任意一者。

3.根据权利要求2所述的胶囊机器人，其特征在于，多个所述执行组件中，一部分所述医疗件为施药结构，另一部分所述医疗件为活检结构。

4.根据权利要求2或3所述的胶囊机器人，其特征在于，所述活检结构包括活检针，所述第一磁体设置在所述活检针上。

5.根据权利要求2或3所述的胶囊机器人，其特征在于，所述施药结构包括活动设置在所述壳体上的载药体，所述第一磁体固定在所述载药体上，所述载药体内开设有载药腔，所述载药体上还设有与所述载药腔连通的施药导管，所述药导管用于在所述第一磁体的带动下伸出所述壳体。

6.根据权利要求5所述的胶囊机器人，其特征在于，所述施药导管远离所述载药体的一端的侧壁上开设有出口，所述壳体内设置有套设在所述施药导管上并密封所述出口的密封圈，所述壳体上还设置有与所述施药导管对应的避让孔，所述施药导管用于在所述第一磁体的带动下通过所述避让孔伸出所述壳体，且使得所述出口位于所述壳体外；和/或，

所述载药腔内设置有活塞，所述活塞将所述载药腔分隔为第一子腔和第二子腔，所述第一子腔与所述施药导管连通，所述第二子腔内设置有连接所述活塞和所述载药体的第一弹簧，所述第一弹簧用于驱动所述活塞向靠近所述施药导管的方向运动。

7.根据权利要求1至3任意一项所述的胶囊机器人，其特征在于，所述执行组件还包括连接所述医疗件和所述壳体的第二弹簧，所述第二弹簧用于驱动所述医疗件退回所述壳体内。

8.根据权利要求1至3任意一项所述的胶囊机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括转盘，所述第二磁体设置在所述转盘上，所述驱动件设置在所述壳体上并用于驱动所述转盘旋转。

9.根据权利要求8所述的胶囊机器人，其特征在于，所述壳体内设置有支撑板，所述执行组件设置在所述支撑板上，所述驱动组件位于所述支撑板背离所述执行组件的一侧，所述转盘用于带动所述第二磁体运动以使得所述第二磁体与所述第一磁体对位或者错位，所述第二磁体朝向所述支撑板的一端和所述第一磁体朝向所述支撑板的一端的磁极相同。

10.根据权利要求8所述的胶囊机器人，其特征在于，所述驱动件包括驱动电机、控制器和电源，所述驱动电机、所述控制器和所述电源电连接，所述驱动电机用于驱动所述转盘旋转；还包括第三磁体，所述第三磁体固定在所述壳体中。