[发明专利]一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭方法及装置

权利要求书

1.一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭方法，其特征在于，包括：

获取水面船体的航向数据和水下牵引机的航向数据；

根据水面船体的航向数据和水下牵引机的航向数据，计算水下牵引机与水面船体的航向偏差；

当所述航向偏差大于第一设定值时，输出第一指令，并将第一指令传输至水下牵引机；所述第一指令用于中断导航任务，开启负舵解扭任务；所述负舵解扭任务为将水下牵引机尾舵设置为负满舵，以使水下牵引机航向朝解扭方向进行转向的任务；

当所述航向偏差小于第二设定值时，输出第二指令，并将第二指令传输至水下牵引机；所述第二指令用于中断导航任务，开启正舵解扭任务；所述正舵解扭任务为将水下牵引机尾舵设置为正满舵，以使水下牵引机航向朝解扭方向进行转向的任务。

2.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭方法，其特征在于，还包括：

当水下牵引机尾舵设置为负满舵且航向偏差小于第三设定值时，输出第三指令，并将第三指令传输至水下牵引机；所述第三指令用于开启导航任务，关闭负舵解扭任务。

3.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭方法，其特征在于，还包括：

当水下牵引机尾舵设置为正满舵且航向偏差大于第四设定值时，输出第四指令，并将第四指令传输至水下牵引机；所述第四指令用于开启导航任务，关闭正舵解扭任务。

4.根据权利要求1所述的一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭方法，其特征在于，所述第一设定值为360度，所述第二设定值为-360度。

5.根据权利要求2所述的一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭方法，其特征在于，所述第三设定值为10度。

6.根据权利要求3所述的一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭方法，其特征在于，所述第四设定值为-10度。

7.一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取水面船体的航向数据和水下牵引机的航向数据；

航向偏差计算模块，用于根据水面船体的航向数据和水下牵引机的航向数据，计算水下牵引机与水面船体的航向偏差；

第一指令输出模块，用于当所述航向偏差大于第一设定值时，输出第一指令，并将第一指令传输至水下牵引机；所述第一指令用于中断导航任务，开启负舵解扭任务；所述负舵解扭任务为将水下牵引机尾舵设置为负满舵，以使水下牵引机航向朝解扭方向进行转向的任务；

第二指令输出模块，用于当所述航向偏差小于第二设定值时，输出第二指令，并将第二指令传输至水下牵引机；所述第二指令用于中断导航任务，开启正舵解扭任务；所述正舵解扭任务为将水下牵引机尾舵设置为正满舵，以使水下牵引机航向朝解扭方向进行转向的任务。

8.根据权利要求7所述的一种波浪滑翔器铠装缆扭转检测解扭装置，其特征在于，还包括：

第三指令输出模块，用于当水下牵引机尾舵设置为负满舵且航向偏差小于第三设定值时，输出第三指令，并将第三指令传输至水下牵引机；所述第三指令用于开启导航任务，关闭负舵解扭任务；

第四指令输出模块，用于当水下牵引机尾舵设置为正满舵且航向偏差大于第四设定值时，输出第四指令，并将第四指令传输至水下牵引机；所述第四指令用于开启导航任务，关闭正舵解扭任务。