[发明专利]路侧感知数据处理方法及其系统、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种路侧感知数据处理方法，其特征在于，包括：

获取车辆的视频数据和毫米波雷达数据；

对所述车辆的视频数据进行矢量化，得到矢量图像数据；

所述毫米波雷达数据与矢量图像数据进行融合，形成融合感知数据；

将所述融合感知数据发送给所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆的视频数据进行矢量化，得到矢量图像数据，包括：

将所述车辆的视频数据分割并映射到单帧图像；

识别所述单帧图像中的物体，提取所述物体的轮廓；

对所述物体的轮廓曲线点集进行离散化；

相邻两点连成向量，组成沿逆时针方向的严格逼近轮廓的向量群，以实现轮廓的矢量化。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取毫米波雷达数据包括获取毫米波雷达生成的点云数据、车辆位置信息、车辆速度、车辆俯仰角和车辆水平角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达数据与矢量图像数据进行融合，形成融合感知数据，包括：

将所述点云数据与矢量图像数据进行融合，形成融合的矢量图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述点云数据与矢量图像数据进行融合，形成融合的矢量图像，包括：

对所述点云数据进行矢量坐标转换，以使所述点云数据呈现在矢量图像数据中,以形成所述融合的矢量图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达数据与矢量图像数据进行融合，形成融合感知数据，还包括：

对各所述融合的矢量图像按照时序组合，得到目标矢量视频。

7.根据权利要求3-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆的视频数据之前，还包括：

获取信号发射单元的坐标和路侧感知设备坐标；

当所述车辆进入信号发射单元和路侧感知设备覆盖的区域时，获得车辆的位置信息。

8.一种路侧感知数据处理系统，其特征在于，包括：

获取单元，其用于获取车辆的视频数据和毫米波雷达数据；

矢量化单元，其用于对所述车辆的视频数据进行矢量化，得到矢量图像数据；

融合单元，其用于将所述毫米波雷达数据与矢量图像数据进行融合，形成融合感知数据；

发送单元，其用于将所述融合感知数据发送给所述车辆。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；

所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7中任意一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。