[发明专利]训练方法和装置、目标检测方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于目标检测装置的训练方法，所述目标检测装置至少包括具有不同线束的多个激光雷达单元，其特征在于，包括：

基于用于第一激光雷达单元的第一训练数据集和用于第二激光雷达单元的第二训练数据集，生成用于所述第二激光雷达单元的第三训练数据集；

利用所述第一训练数据集和随机采样的所述第三训练数据集，对初始检测模型执行训练，生成用于所述第一激光雷达单元的第一检测模型；

利用所述第三训练数据集和随机采样的所述第一训练数据集，对所述第一检测模型执行训练，生成用于所述第二激光雷达单元的第二检测模型，

其中，所述第一激光雷达单元的第一线束高于所述第二激光雷达单元的第二线束，并且所述第一激光雷达单元的第一视场角小于所述第二激光雷达单元的第二视场角。

2.如权利要求1所述的训练方法，其特征在于，所述基于用于第一激光雷达单元的第一训练数据集和用于第二激光雷达单元的第二训练数据集，生成用于所述第二激光雷达单元的第三训练数据集包括：

确定所述第一训练数据集和所述第二训练数据集中相互匹配的目标对象；

以所述第二训练数据集中对应于所述目标对象的目标数据作为训练输入，以所述第一训练数据集中对应于所述目标对象的目标数据作为训练真值，执行训练以获取训练数据集生成模型；以及

基于所述第二训练数据集，利用所述训练数据生成模型，生成所述第三训练数据集。

3.如权利要求1或2所述的训练方法，其特征在于，还包括：

利用所述第二训练数据集，对所述第二检测模型执行训练，生成用于所述第二激光雷达单元的优化的第二检测模型；以及

利用所述第一训练数据集，对所述优化的第二检测模型执行训练，生成用于所述第一激光雷达单元的优化的第一检测模型。

4.如权利要求1或2所述的训练方法，其特征在于，还包括：

对所述第一检测模型和所述第二检测模型针对同一训练数据集的第一目标检测结果和第二目标检测结果执行目标匹配，确定对应的目标对；

针对所述对应的目标对，确定所述第一目标检测结果和所述第二目标检测结果的一致性函数；以及

基于所述一致性函数，调整所述第一检测模型和所述第二检测模型。

5.一种用于车辆的目标检测方法，所述车辆至少包括由具有不同线束的多个激光雷达单元配置的目标检测装置，其特征在于，包括：

检测所述多个激光雷达单元的工作状态信息；

获取所述车辆的运行状态信息以及所述车辆的运行环境信息；以及

基于所述工作状态信息、所述运行状态信息以及所述运行环境信息中的一个或多个，控制所述多个激光雷达单元执行目标检测，

其中，所述多个激光雷达单元包括第一激光雷达单元和第二激光雷达单元，所述第一激光雷达单元的第一线束高于所述第二激光雷达单元的第二线束，并且所述第一激光雷达单元的第一视场角小于所述第二激光雷达单元的第二视场角。

6.如权利要求5所述的目标检测方法，其特征在于，还包括：

使用如权利要求1或2所述的训练方法，训练所述目标检测装置。

7.一种用于目标检测装置的训练装置，所述目标检测装置至少包括具有不同线束的多个激光雷达单元，其特征在于，包括：

训练数据集生成单元，配置为基于用于第一激光雷达单元的第一训练数据集和用于第二激光雷达单元的第二训练数据集，生成用于所述第二激光雷达单元的第三训练数据集；

第一检测模型训练单元，配置为利用所述第一训练数据集和随机采样的所述第三训练数据集，对初始检测模型执行训练，生成用于所述第一激光雷达单元的第一检测模型；以及

第二检测模型训练单元，配置为利用所述第三训练数据集和随机采样的所述第一训练数据集，对所述第一检测模型执行训练，生成用于所述第二激光雷达单元的第二检测模型，

其中，所述第一激光雷达单元的第一线束高于所述第二激光雷达单元的第二线束，并且所述第一激光雷达单元的第一视场角小于所述第二激光雷达单元的第二视场角。