[发明专利]虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述虚拟车道线生成方法包括：获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。该技术方案能够生成相应的、与参考线要素的方向趋势一致的、连通进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，以避免出现虚拟车道线与行驶习惯不符的情况，保障高精地图道路数据的质量，改善用户的使用体验。

技术领域

本公开涉及高精地图技术领域，具体涉及一种虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，拥有更精确位置信息和更丰富道路元素的高精地图逐渐成为自动驾驶、智能驾驶等各类基于位置的服务系统的基础数据。

为确保安全驾驶，在路口等现实世界中没有施画车道线的区域，需要在高精地图中，制作用于区分直行、左转、右转等行驶方向的虚拟车道线（简称虚拟线），通过虚拟线构成的虚拟车道，保证自动驾驶或智能驾驶车辆在此类区域安全、有序行驶。

本公开发明人在对制作虚拟线的场景进行分析时发现，虽然现实世界中这些区域没有施画专门的车道线，但如图1所示其存在可作为虚拟车道边界的地理要素，比如，路口边缘石或者道路护栏等，如果制作虚拟车道线时，忽略所述可作为虚拟车道边界的地理要素，就有可能导致高精地图中的虚拟线，尤其是表示转向的虚拟线出现虚拟线表示的转向角度与行驶习惯不符的问题，如图1所示虚拟线出现了直角转弯的情况，这样的虚拟线不符合高精地图对数据质量的要求。因此，需要提供能够保证生成的虚拟车道线的质量的方案。

发明内容

本公开实施例提供一种虚拟车道线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种虚拟车道线生成方法。

具体的，所述虚拟车道线生成方法，包括：

获取路口关联的表示路口边界的线状地理要素作为参考线要素；

获取沿所述参考线要素指示方向进入所述路口的进入车道线和退出所述路口的退出车道线；

从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点；

将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。

在本公开一种实现方式中，所述从所述参考线要素上，获取用于生成虚拟车道线的参考点，包括：

基于所述参考线要素的长度和预设的距离值，确定按所述距离值对所述参考线要素进行分段，得到的分段数量；

对所述参考线要素按所述分段数量进行均匀分段，得到所述分段数量个线段；

将所述线段的分割点和所述参考线要素的起点和终点作为用于生成虚拟车道线的参考点。

在本公开一种实现方式中，所述方法还包括：

确定所述参考点的朝向角；

基于参考点的朝向角，从所述参考点中确定出至少两个拐点；

将所述参考点向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线，具体包括：

基于所述参考点与至少两个拐点的位置关系，将所述参考点分别向具有拓扑连通关系的进入车道线和退出车道线的方向平移，得到用于连通所述进入车道线和退出车道线的虚拟车道线。