[发明专利]一种机械臂末端工具快换机构

权利要求书

1.一种机械臂末端工具快换机构，其特征在于，包括：

机械臂对接头，安装于机械臂末端用于装配工具的接头；

工具库，安置有若干种工具的集合体；

工具端对接头，设置于工具库上用于连接机械臂对接头的接头；

其中，所述工具端对接头通过机械臂末端的旋转与机械臂对接头接合，所述工具端对接头与机械臂对接头之间设置有抗扭连接结构。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快换机构，其特征在于，所述抗扭连接结构包括设置于机械臂对接头底端的若干定位销，还包括工具端对接头上对应定位销设置的阶梯式装配孔，所述阶梯式装配孔包括定位深孔和导引浅孔，所述定位销可插合连接定位深孔或导引浅孔。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂末端工具快换机构，其特征在于，所述定位销的一侧设置有纵向限位平面，所述定位销包括有过纵向限位平面中心线的短径和平行于限位平面的长径，所述短径与导引浅孔宽度一致，所述长径与定位深孔宽度一致。

4.根据权利要求2所述的一种机械臂末端工具快换机构，其特征在于，所述工具端对接头上端面设置有至少三处阶梯式装配孔，所述阶梯式装配孔沿周向均匀分布。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种机械臂末端工具快换机构，其特征在于，所述工具端对接头上还设置有自锁机构，所述机械臂对接头对应自锁机构设置有锁定槽；所述自锁机构包括角码式双挡插扣，所述角码式双挡插扣内侧设置有弹性件，所述角码式双挡插扣包括锁扣段和触发段，所述锁扣段处于开启挡位置时，触发段高于工具端对接头的上端面。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的一种机械臂末端工具快换机构，其特征在于，所述工具端对接头中部设置有电气触头，所述机械臂对接头对应电气触头设置有弹针触头，所述弹针触头与电气触头插合连接。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂末端工具快换机构，其特征在于，所述机械臂对接头上设置有电连接于机械臂末端的旋合机构，所述旋合机构驱动机械臂对接头自转。

8.一种根据权利要求1所述的机械臂末端工具快换机构，其特征在于，所述工具库包括有多工位操作平台，所述多工位操作平台包括至少两处安置不同工具的工位点，各工位点上均设置有工具端对接头。