[发明专利]机器人的手眼标定方法、设备、机器人及计算机存储介质

权利要求书

1.一种机器人的手眼标定方法，其特征在于，所述机器人包括机械臂和相机，所述机械臂的末端可于运动空间中运动，所述相机设置在所述机械臂上且与所述末端的位置相对固定，所述机械臂的运动空间中设置有标定板；

所述机器人的手眼标定方法包括：

将所述相机的中心与所述标定板的中心对齐，确定此时所述机械臂的坐标点；

根据所确定的所述机械臂的坐标点，按照预设规则生成多个拍照点位；

控制所述机械臂依次运动到各个拍照点位处通过所述相机对所述标定板拍照，并对应记录所述机械臂的位置信息；

基于所述相机拍照所得的图像和所述机械臂的位置信息，进行手眼标定。

2.根据权利要求1所述的机器人的手眼标定方法，其特征在于，所述根据所确定的机械臂的坐标点，按照预设规则生成多个拍照点位的步骤包括：

在所述机械臂的坐标点与所述标定板的中心点的连线上选取轴线点，确定经过所述轴线点且平行于所述标定板的标定面的若干条轴线；

将所述连线分别绕各轴线进行预设旋转处理，确定所述连线绕每一轴线预设旋转处理后所述机械臂的坐标点到达的点位，将确定的每一个点位均作为所述拍照点位。

3.根据权利要求2所述的机器人的手眼标定方法，其特征在于，所述确定经过所述轴线点的若干条轴线的步骤包括：

以所述轴线点为圆心作圆并在所述圆上按第一预设角度间隔取点以获得若干个圆周点；

将若干个所述圆周点与所述轴线点进行连线以获得若干条所述轴线。

4.根据权利要求2或3所述的机器人的手眼标定方法，其特征在于，将所述连线分别绕各轴线进行预设旋转处理的步骤包括：

将所述连线分别绕各轴线正向和/或反向旋转第二预设角度。

5.根据权利要求2或3所述的机器人的手眼标定方法，其特征在于，所述根据所确定的所述机械臂的坐标点，按照预设规则生成多个拍照点位的步骤还包括：

在所述连线上选取新的坐标点并将其与所述轴线点相连形成取点线；

将所述取点线分别绕各轴线进行预设旋转处理，确定所述取点线绕每一轴线预设旋转处理后所述新的坐标点到达的点位，将确定的每一个点位均作为所述拍照点位。

6.根据权利要求5所述的机器人的手眼标定方法，其特征在于，将所述取点线分别绕各轴线进行预设旋转处理的步骤包括：

将所述取点线分别绕各轴线正向和/或反向旋转第三预设角度。

7.根据权利要求1所述的机器人的手眼标定方法，其特征在于，所述根据所确定的所述机械臂的坐标点，按照预设规则生成多个拍照点位包括：

将所确定的所述机械臂的坐标点作为初始的拍照点位。

8.一种机器人的手眼标定设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述机器人的手眼标定方法的步骤。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

机械臂，所述机械臂的末端可于运动空间中运动，所述机械臂的运动空间中设置有标定板；

相机，所述相机设置在所述机械臂上且与所述末端的位置相对固定；

权利要求8所述的手眼标定设备，所述手眼标定设备与所述机械臂和所述相机通信连接。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述机器人的手眼标定方法的步骤。