[发明专利]一种视觉引导加工方法、装置和系统

权利要求书

1.一种视觉引导加工方法，其特征在于，包括：

控制放置在加工机构的指定位置的标定对象绕预设坐标系的第一旋转轴旋转，使得所述标定对象的第二旋转平面与所述预设坐标系的第一坐标轴、第二坐标轴均平行；其中，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴相互垂直，所述第一旋转轴平行于所述第二旋转平面；

获取所述加工机构中相机视野的目标点、与所述预设坐标系中第二旋转轴的轴心之间的第一相对位置关系；所述第二旋转轴垂直于所述第二旋转平面；

获取所述相机视野的所述目标点、与刀具的电主轴的轴心之间的第二相对位置关系；其中，所述刀具在加工过程中绕所述电主轴旋转；

根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，得到所述第二旋转轴的轴心和所述电主轴的轴心之间的第三相对位置关系；

根据所述第三相对位置关系，确定所述第一坐标轴和所述第二坐标轴在所述第二旋转轴和所述电主轴同心时的第一坐标值，作为标定结果；

根据所述标定结果控制所述刀具对放置在所述指定位置的待加工对象进行加工。

2.根据权利要求1所述的视觉引导加工方法，其特征在于，所述获取所述加工机构中相机视野的目标点、与所述标定对象的第二旋转轴的轴心之间的第一相对位置关系，包括：

控制所述标定对象沿所述第一坐标轴的方向移动、并控制所述相机沿所述第二坐标轴的方向移动，使得所述标定对象的标定点位于所述相机视野内；

获取在控制所述标定对象绕所述第二旋转轴旋转过程中，所述标定点处于多个旋转位置上时在所述相机视野中的坐标，作为视野坐标；

根据所述视野坐标得到所述第一相对位置关系。

3.根据权利要求1所述的视觉引导加工方法，其特征在于，所述获取所述相机视野的所述目标点、与用于固定加工工具的电主轴的轴心之间的第二相对位置关系，包括：

控制所述标定对象沿所述第一坐标轴的方向移动、并控制所述相机沿所述第二坐标轴的方向移动，确定在所述标定点在所述相机视野中与所述目标点重合时，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的坐标值，作为第二坐标值；

控制所述标定对象沿所述第一坐标轴的方向移动、控制所述电主轴沿所述第二坐标轴的方向移动、并控制所述电主轴沿所述预设坐标系的第三坐标轴的方向移动，确定在所述电主轴的轴心与所述标定点重合时，所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的坐标值，作为第三坐标值；其中，所述第三坐标轴为靠近或远离所述指定位置的方向，且所述第三坐标轴与所述第一坐标轴、所述第二坐标轴垂直；

根据所述第二坐标值和所述第三坐标值，得到所述第二相对位置关系。

4.根据权利要求1所述的视觉引导加工方法，其特征在于，所述根据所述标定结果对放置在所述指定位置的待加工对象进行加工，包括：

获取所述待加工对象在所述加工机构中的第一加工轨迹；其中，所述加工轨迹根据所述标定结果生成；

根据所述第一加工轨迹对所述待加工对象进行加工。

5.根据权利要求4所述的视觉引导加工方法，其特征在于，所述获取所述待加工对象在所述加工机构中的加工轨迹，包括：

获取所述待加工对象对应的参考对象的加工数据；

根据所述参考对象的加工数据和所述标定结果，得到所述参考对象在所述加工机构中的第二加工轨迹；

根据所述参考对象在所述加工机构中的第二加工轨迹，得到所述待加工对象在所述加工机构中的第一加工轨迹。

6.根据权利要求5所述的视觉引导加工方法，其特征在于，所述根据所述参考对象在所述加工机构中的第二加工轨迹，得到所述待加工对象在所述加工机构中的第一加工轨迹，包括：

获取所述待加工对象的第一图像，其中，所述第一图像为控制所述相机对放置在所述指定位置上的所述参考对象进行拍摄得到的图像；

控制所述相机对放置在所述指定位置上的所述待加工对象进行拍摄，得到第二图像；

根据所述第一图像、所述第二图像和所述标定结果，对所述第二加工轨迹进行纠偏，得到所述第一加工轨迹。