[发明专利]自动驾驶启动判断方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶启动判断方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和所述车辆的实际驾驶员手力矩值；

将所述实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据所述手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果，其中，所述第一驾驶员手力矩阈值为在所述第一道路曲率数据和所述第一车辆车速数据条件下，满足自动驾驶启动条件的最大的驾驶员手力矩值；

根据所述第一自动驾驶启动判断结果控制所述车辆自动驾驶功能启动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据所述手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果之前，还包括：

获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值的对应关系表；

根据所述第一道路曲率数据和所述第一车辆车速数据，通过所述对应关系表确定所述第一驾驶员手力矩阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对应关系表包括道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表，所述获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值的对应关系表包括：

获取所述第一车辆车速数据条件下的多个第二道路曲率数据对应的第二驾驶员手力矩阈值，其中，所述第二道路曲率数据包括所述第一道路曲率数据；

根据所述第二道路曲率数据和相应的所述第二驾驶员手力矩阈值，生成所述道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对应关系表包括车速和驾驶员手力矩阈值对应表，所述获取车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值的对应关系表包括：

获取所述第一道路曲率数据条件下的多个第二车辆车速数据对应的第三驾驶员手力矩阈值，其中，所述第二车辆车速数据包括所述第一车辆车速数据；

根据所述第二车辆车速数据和相应的所述第三驾驶员手力矩阈值，生成所述车速和驾驶员手力矩阈值对应表。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对应关系表还包括车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应三维表，所述根据所述第二车辆车速数据和相应的所述第三驾驶员手力矩阈值，生成所述车速和驾驶员手力矩阈值对应表之后，还包括：

根据所述道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应表和所述车速和驾驶员手力矩阈值对应表生成所述车速、道路曲率和驾驶员手力矩阈值对应三维表。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据所述手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果之后，还包括：

获取所述车辆的车辆航向角数值；

获取所述第一车辆车速数据对应的车辆航向角阈值；

将所述车辆航向角数值和所述车辆航向角阈值进行航向角大小比对，根据所述航向角大小比对的结果和所述手力矩大小比对的结果获取第二自动驾驶启动判断结果；

根据所述第一自动驾驶启动判断结果和所述第二自动驾驶启动判断结果控制所述车辆自动驾驶功能启动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆航向角数值和所述车辆航向角阈值进行航向角大小比对，根据所述航向角大小比对的结果和所述手力矩大小比对的结果获取第二自动驾驶启动判断结果之后，还包括：

实时获取多个实际驾驶员手力矩值并与所述第一驾驶员手力矩阈值进行比对，记录多个所述实际驾驶员手力矩值小于所述第一驾驶员手力矩阈值的持续时间；

将所述持续时间和预设的时间阈值进行时间比对，根据所述时间比对的结果、所述航向角大小比对的结果和所述手力矩大小比对的结果获取第三自动驾驶启动判断结果；

根据所述第一自动驾驶启动判断结果和所述第三自动驾驶启动判断结果控制所述车辆自动驾驶功能启动。