[发明专利]电力金具拆卸机器人和拆卸方法

权利要求书

1.一种电力金具拆卸机器人，其特征在于，包括：

摄像头机构，所述摄像头机构用于拍摄电力金具的图像；

螺母夹紧机构，所述螺母夹紧机构用于夹紧螺母，所述螺母夹紧机构包括夹紧扳手和第一运动机构，所述第一运动机构与所述夹紧扳手连接；

螺栓旋转机构，所述螺栓旋转机构用于旋转螺栓，所述螺栓旋转机构包括螺帽套筒、驱动器和第二运动机构，所述驱动器与所述螺帽套筒连接，所述第二运动机构与所述驱动器连接；

控制器，所述控制器与所述摄像头机构、螺母夹紧机构和螺栓旋转机构连接，所述控制器用于根据所述电力金具的图像进行图像识别得到目标螺栓的位置和目标螺母的位置，根据目标螺母的位置控制所述第一运动机构移动，使所述夹紧扳手夹紧目标螺母，根据目标螺栓的位置控制所述第二运动机构移动，使所述螺帽套筒套住目标螺栓的螺帽，使所述驱动器驱动所述螺帽套筒旋转。

2.根据权利要求1所述的一种电力金具拆卸机器人，其特征在于，所述电力金具拆卸机器人还包括机械臂，所述机械臂设有承载平台，所述螺母夹紧机构和所述螺栓旋转机构设置在所述承载平台上，所述承载平台设有供电力金具通过的缺口。

3.根据权利要求1所述的一种电力金具拆卸机器人，其特征在于，所述第一运动机构包括丝杆，所述夹紧扳手活动连接于所述丝杆上。

4.根据权利要求1所述的一种电力金具拆卸机器人，其特征在于，所述第二运动机构包括滑台和连接架，所述连接架活动连接于所述滑台，所述连接架靠近所述滑台的一侧设有支脚，所述支脚的末端设有滑轮。

5.根据权利要求4所述的一种电力金具拆卸机器人，其特征在于，所述驱动器的输出端连接有万向接头，所述万向接头与所述螺帽套筒连接。

6.根据权利要求5所述的一种电力金具拆卸机器人，其特征在于，所述连接架设有导向块，所述导向块设有承托口，所述承托口的两侧设有滚轮，所述螺帽套筒设置在所述承托口上。

7.根据权利要求1所述的一种电力金具拆卸机器人，其特征在于，所述螺帽套筒包括筒体和多根伸缩杆，所述筒体设有套接内孔，多根所述伸缩杆并排地设置于所述套接内孔中并沿轴向延伸。

8.根据权利要求7所述的一种电力金具拆卸机器人，其特征在于，所述套接内孔中设有定位片，所述定位片设有多个定位孔，所述伸缩杆一一对应地插设于所述定位孔中；所述伸缩杆上套设有复位弹簧。

9.根据权利要求1所述的一种电力金具拆卸机器人，其特征在于，所述电力金具拆卸机器人还设有风力检测器，所述风力检测器与所述控制器连接；所述控制器用于根据所述风力检测器得到的风力强度控制所述电力金具拆卸机器人的工作状态。

10.一种电力金具拆卸方法，其特征在于，应用如权利要求1至9任一项所述的电力金具拆卸机器人；所述电力金具拆卸方法，包括：

通过摄像头机构拍摄电力金具的图像；

根据所述电力金具的图像进行图像识别得到目标螺栓的位置和目标螺母的位置；

根据目标螺母的位置控制第一运动机构移动，使夹紧扳手夹紧目标螺母；

根据目标螺栓的位置控制第二运动机构移动，使螺帽套筒套住目标螺栓的螺帽，使驱动器驱动所述螺帽套筒旋转。