[发明专利]一种新型的协作机器人工作站

权利要求书

1.一种新型的协作机器人工作站，其特征在于，包括料仓部分和协作机器人部分。

所述的料仓部分主要作用是存放物料和运送物料。料仓部分主要是由移动模块、储存模块和支撑模块组成。

所述的移动模块的主要作用是用来移动整个协作机器人工作站和固定协作机器人工作站的工作位置，移动模块主要是由福马脚轮组成，通过螺丝安装在协作机器人工作站的最下部，福马脚轮不提供动力，需要人工移动协作机器人工作站。所述的存储模块的主要作用是用来存放加工的物料和加工后的产品，存储模块主要是由两层可移动的料仓组成，另外还包括电机、连接轴、同步带，导轨和滑块组成；双层料仓安装在料仓部分的顶部，料仓两侧安装了拉手，方便工人上下料，料仓的结构为上下两层，通过滑块和内侧的导轨进行连接；电机安装在双层料仓的下侧，通过同步带连接到连接轴上，连接轴通过同步带带动滑块移动，从而实现料仓的移动；每个料仓连四个滑块，保证料仓的移动稳定。

所述的支撑模块的主要作用是起到支撑协作机器人工作站的作用，支撑模块主要是钣金外壳构成，为减轻协作机器人工作站的质量，两侧的材质使用PC板来实现，利用PC板的透明性，能够观察到协作机器人工作站料仓部分内部的运行状况，一旦发生故障，能够从外侧观测到内部的情况，找出故障点，方便设备的维修。

所述的协作机器人部分主要作用是实现对机床的上料和下料的自动化。协作机器人部分包括六轴协作机械臂和机械爪，机械爪可配备气动爪和伺服电爪。

所述六轴机械臂主要作用是把料仓中的物料运输到机床中进行加工，或者把加工后产品从机床中运送下来。

所述的机械爪主要作用是抓取物料或者产品，机械爪可配备气动爪和伺服电爪。

2.根据权利要求1所述的协作机器人工作站，其特征在于所述福马脚轮有四个，福马脚轮能固定支撑，也可滚轮移动，调节高度简便，具有防尘作用；福马脚轮本身就有转向移动的功能；福马脚轮可以减少设备防护罩在移动的过程中，产生的震动负荷和冲击负荷，从而保护设备；福马脚轮对使用的场所和温度影响不大；即使在零下或者很高的温度下，也可以很轻便的移动。

3.根据权利要求1所述的协作机器人工作站，其特征在于所述双层可移动料仓，料仓材质采用电木板，电木板的物理性能非常好，有耐高温、耐燃烧、抗老化和摩擦系数低等特点；电木板耐高温，它能耐高温150℃-200℃，即使达到300℃，也不会损坏，而且抗老化性可以使它使用得更久；驱动电机采用伺服电机提供动力，伺服电机通过同步带连接到连接轴，导轨固定在两侧，导轨通过滑块和料仓底座相连，料仓通过定位销固定在料仓底座，随底座进行移动。

4.根据权利要求1所述的协作机器人工作站，其特征在于所述六轴机械臂位置固定在料仓的一侧中部位置，机械臂使用电力驱动，机械臂可使用工厂电源，也可使用蓄电池电源，蓄电池可存放在料仓内部。

5.根据权利要求1所述的协作机器人工作站，其特征在于所述的机械爪，机械爪为两爪结构，可使用伺服电爪或气动爪，伺服电爪和机械臂使用相同的电源；

气动爪连接二联体，二联体位于钣金外侧，二联体连接工厂气源，为气动爪提供动力。

6.根据权利要求1所述的协作机器人工作站，其特征在于所述的钣金外壳的大小为：长度1.7米、宽度0.7米、高度1.1米。