[发明专利]一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法及装置

权利要求书

1.一种轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，包括：

根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到驱动目标车轮组的电机转速差指令值；

根据所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值；所述目标轮组包括第一车轮和第二车轮，所述电机转速实际差值为所述第一车轮对应第一电机的实际转速与所述第二车轮对应第二电机的实际转速的差值；

根据所述电机导向转矩指令值分别调整所述第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到所述第一电机的第一电机转矩指令值，以及所述第二电机的第二电机转矩指令值；

按照所述第一电机转矩指令值和所述第二电机转矩指令值分别控制所述第一电机和所述第二电机。

2.根据权利要求1所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到电机转速差指令值，包括：

对所述车轮横向位移指令值和所述车轮横向位移实际值的差值进行PID算法调整，得到所述电机转速差指令值。

3.根据权利要求1所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，根据所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值，包括：

对所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值的差值进行PID算法调整，得到所述电机导向转矩指令值。

4.根据权利要求1所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，根据所述电机导向转矩指令值分别调整所述第一电机和第二电机的初始电机转矩指令值，得到所述第一电机的第一电机转矩指令值，以及所述第二电机的第二电机转矩指令值，包括：

在所述第一电机的初始电机转矩指令值的基础上加上所述电机导向转矩指令值，得到所述第一电机转矩指令值；在所述第二电机的初始电机转矩指令值的基础上减去所述电机导向转矩指令值，得到所述第二电机转矩指令值；

或，

在所述第一电机的初始电机转矩指令值的基础上减去所述电机导向转矩指令值，得到所述第一电机转矩指令值；在所述第二电机的初始电机转矩指令值的基础上加上所述电机导向转矩指令值，得到所述第二电机转矩指令值。

5.根据权利要求1或2所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，根据目标车轮组的预设车轮横向位移指令值和车轮横向位移实际值，得到电机转速差指令值，包括：

对所述车轮横向位移指令值和所述车轮横向位移实际值进行PID算法调整，得到所述电机转速差指令值：

其中，y₀为所预设车轮横向位移指令值，y为所述车轮横向位移实际值，K_p为PID算法中的比例系数，K_i为PID算法中的积分系数，K_d为PID算法中的微分系数。

6.根据权利要求1或3所述的轨道车辆独立旋转车轮导向控制方法，其特征在于，根据所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值，得到电机导向转矩指令值，还包括：

对所述电机转速差指令值和所述目标车轮组的电机转速实际差值的差值进行PID算法调整，得到所述电机导向转矩指令值：

其中，为所述电机转速差指令值，为所述目标车轮组的电机转速实际差值，K_p为PID算法中的比例系数，K_i为PID算法中的积分系数，K_d为PID算法中的微分系数。