[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括：

获取车辆包括的多个传感器采集到的车辆信息，并将所述车辆信息输入至预设的运动轨迹预测模型中，得到车辆的预测轨迹信息；

将所述车辆信息输入至预设的定位算法中，得到车辆的定位信息，所述定位信息用于指示车辆在泊车坐标系下的位姿信息；

将所述预测轨迹信息和所述定位信息输入至线性卡尔曼滤波器中，得到车辆的目标轨迹信息，并基于所述目标轨迹信息移动车辆，所述线性卡尔曼滤波器用于预测下一时刻车辆的行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆包括的多个传感器采集到的车辆信息，包括：

在确定车辆处于泊车状态的情况下，通过车辆包括的多个传感器采集所述车辆信息，所述多个传感器包括：车速传感器、角速度传感器、角度传感器、惯性导航传感器，所述泊车状态包括以下至少一项：车速低于预设阈值、传感器采集到的环境信息包括车位信息、控制模块处于泊车状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在基于所述目标轨迹信息移动车辆之后，获取在移动后的位置上车辆包括的多个传感器采集到的车辆信息，并将车辆移动后对应的车辆信息输入至所述预设的定位算法中，得到车辆在移动后的位置上的定位信息；

当确定车辆在移动后的位置上的定位信息位于所述泊车坐标系中的车位信息指示的区域范围内时，结束预测车辆的行驶轨迹。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设的运动轨迹预测模型为基于车辆实时的状态信息，构建得到的预测模型，所述车辆实时的状态信息包括以下至少一项：车辆的空间位姿、车辆的行驶速度、车辆的刹车距离。

5.一种车辆轨迹预测装置，其特征在于，包括获取模块以及处理模块；

所述获取模块，用于获取车辆包括的多个传感器采集到的车辆信息；

所述处理模块，用于将所述车辆信息输入至预设的运动轨迹预测模型中，得到车辆的预测轨迹信息；

所述处理模块，还用于将所述车辆信息输入至预设的定位算法中，得到车辆的定位信息，所述定位信息用于指示车辆在泊车坐标系下的位姿信息；

所述处理模块，还用于将所述预测轨迹信息和所述定位信息输入至线性卡尔曼滤波器中，得到车辆的目标轨迹信息，并基于所述目标轨迹信息移动车辆，所述线性卡尔曼滤波器用于预测下一时刻车辆的行驶轨迹。

6.根据权利要求5所述的车辆轨迹预测装置，其特征在于，所述处理模块，还用于在确定车辆处于泊车状态的情况下，通过车辆包括的多个传感器采集所述车辆信息，所述多个传感器包括：车速传感器、角速度传感器、角度传感器、惯性导航传感器，所述泊车状态包括以下至少一项：车速低于预设阈值、传感器采集到的环境信息包括车位信息、控制模块处于泊车状态。

7.根据权利要求5或6所述的车辆轨迹预测装置，其特征在于，所述获取模块，还用于在基于所述目标轨迹信息移动车辆之后，获取在移动后的位置上车辆包括的多个传感器采集到的车辆信息；

所述处理模块，还用于将车辆移动后对应的车辆信息输入至所述预设的定位算法中，得到车辆在移动后的位置上的定位信息；

所述处理模块，还用于当确定车辆在移动后的位置上的定位信息位于所述泊车坐标系中的车位信息指示的区域范围内时，结束预测车辆的行驶轨迹。

8.根据权利要求5或6所述的车辆轨迹预测装置，其特征在于，所述预设的运动轨迹预测模型为基于车辆实时的状态信息，构建得到的预测模型，所述车辆实时的状态信息包括以下至少一项：车辆的空间位姿、车辆的行驶速度、车辆的刹车距离。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。