[发明专利]一种轨道巡检机器人的行走装置

说明书

本发明涉及轨道巡检机器人技术领域，公开了一种轨道巡检机器人的行走装置，包括底板和轨道，所述底板内部两侧设置有收纳板，两组所述收纳板的内部滑动设置有两组伸缩杆，四组所述伸缩杆底部相互远离的一侧设置有安装板。本发明通过两组可调节的支撑限位滑轮，使得两组支撑限位滑轮在轨道的内部滑动时，在长时间的滑动后产生一定的磨损，造成支撑限位滑轮与轨道之间出现晃动，此时通过旋转螺纹杆可以带动挤压杆和内螺纹套管移动，通过驱动槽的斜边的配合，可以推动连接杆移动带动支撑限位滑轮与轨道内部接触，使得行走装置整体在轨道上移动更加的平稳，减少因为支撑限位滑轮的磨损造成的行走装置不稳定的情况出现，使得巡检时更加的稳定。

技术领域

本发明涉及轨道巡检机器人技术领域，具体为一种轨道巡检机器人的行走装置。

背景技术

在一些高危行业，机器人代人参与工作，已经逐渐成为趋势。利用巡检机器人对一些高温、高湿、有毒、危险环境里的巡检工作进行执行，大大降低了劳动强度，增加了人员安全危险，同样在对铁路轨道进行巡检时，由于工作量巨大，同样采用机器人进行巡检，一般是通过轨道巡检机器人代替人工进行巡检。

当前的轨道巡检机器人行走装置存在一定不足：

（1）一般是行走装置上的行走轮与卡在轨道的内部行走，但是行走的路程长，工作量大，造成行走轮表面出现一定的磨损，使得行走装置与轨道之间出现缝隙，造成在移动时出现晃动，晃动会对机器人造成一定的损耗；

（2）同时在遇到轨道不是笔直的状态时，行走装置的行走轮不会改变方向，造成行走装置卡在拐弯处，造成行走装置内部的电机损坏，同时需要通过人工进行调整，降低巡检的工作效率；

（3）且在行走装置移动时，由于轨道的表面并不是绝对的平整，势必会出现移动的震动，震动会传递至机器人的内部，会对机器人的内部精密的零件造成损坏，同时震动会对巡检时拍摄的画面造成模糊不清的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轨道巡检机器人的行走装置，以解决上述背景技术中提出的相关问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轨道巡检机器人的行走装置，包括底板和轨道，所述底板内部的两侧设置有收纳板，两组所述收纳板的内部滑动设置有两组伸缩杆，四组所述伸缩杆底部相互远离的一侧设置有安装板，所述安装板内部的底部转动设置有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧螺纹连接有内螺纹套管，所述内螺纹套管顶部和底部设置有挤压杆，两组所述安装板相互靠近一侧的中间位置处设置有张紧机构，两组所述安装板相互远离一侧的顶部设置有导向机构，所述底板内部两侧的中间位置处设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端设置有行走轮，所述底板的顶部设置有安装架，所述安装架的顶部转动设置有安装盘，所述安装盘的底部设置有蜗轮，所述安装架顶部的一侧设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端设置有蜗杆，所述底板底部的两端设置有缓冲机构，所述底板底部的中间位置处设置有磁铁。

优选的，所述张紧机构包括安装框、支撑限位滑轮、连接杆、固定块、通孔和驱动槽，所述安装框位于安装板一侧的底部，所述安装框远离安装板的一侧开设有两组通孔，两组所述通孔的内部滑动设置有连接杆，两组所述连接杆的一侧设置有支撑限位滑轮，两组所述连接杆另一侧设置有固定块，两组所述固定块的内部开设有驱动槽。

优选的，所述导向机构包括固定板、通槽、螺帽、螺栓、导向轮架和导向轮，所述固定板位于安装板一侧的顶部，所述固定板的内部开设有通槽，所述通槽的内部滑动设置有螺栓，所述螺栓的外侧依次套设有螺帽和导向轮架，所述导向轮架底部的一侧设置有两组导向轮。

优选的，所述缓冲机构包括支撑滑杆、缓冲板、缓冲滑轮和缓冲弹簧，所述支撑滑杆设置有两组位于底板底部的一端，两组所述支撑滑杆外侧的顶部设置有缓冲弹簧，两组所述支撑滑杆外侧的底部设置有缓冲板，所述缓冲弹簧的底部和顶部分别与缓冲板和底板固定连接，所述缓冲板的内部设置有磁条，所述缓冲板底部的两侧设置有缓冲滑轮。