[发明专利]安全监测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种安全监测方法，其特征在于，所述方法包括：

建立巡检点，基于所述巡检点生成待监测范围；

获取所述巡检点的巡检位置，获取巡检机器人的机器人位置；所述巡检机器人具有巡检传感器；

根据所述巡检位置和所述机器人位置确定所述巡检机器人的巡检路线；所述巡检路线至少经过所述巡检位置；

获取所述巡检机器人位于所述巡检位置时，所述巡检传感器检测所述待监测范围得到的检测数据；

根据所述检测数据确定所述巡检点的安全性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述巡检位置和所述机器人位置确定所述巡检机器人的巡检路线；所述巡检路线至少经过所述巡检位置包括：

获取巡检无人机拍摄的第一图像；所述第一图像包括所述巡检机器人与所述巡检点之间的障碍物的图像信息；

根据所述巡检位置、所述机器人位置和所述第一图像确定所述巡检机器人的巡检路线；其中，所述巡检路线至少经过所述巡检位置且避开所述障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述巡检位置、所述机器人位置和所述第一图像确定所述巡检机器人的巡检路线包括：

根据所述第一图像确定所述巡检机器人的第一立体模型和所述障碍物的第二立体模型；

建立三维立体地图；所述三维立体地图包括所述巡检位置、所述第一立体模型和所述第二立体模型；

根据所述巡检位置以及所述第一立体模型和所述第二立体模型在所述三维立体地图中的位置关系确定所述巡检机器人的巡检路线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一图像还包括所述巡检机器人的第一轮廓信息以及所述障碍物的障碍物位置和第二轮廓信息；所述根据所述第一图像确定所述巡检机器人的第一立体模型和所述障碍物的第二立体模型，包括：

根据所述机器人位置和所述第一轮廓信息确定所述巡检机器人的第一立体模型；

根据所述障碍物位置和所述第二轮廓信息确定所述障碍物的第二立体模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述巡检机器人位于所述巡检位置时，所述巡检传感器检测所述待监测范围得到的检测数据之前，在根据所述巡检位置和所述机器人位置确定所述巡检机器人的巡检路线之后，所述方法还包括：

根据所述巡检点建立巡检地图；

实时获取所述巡检机器人的机器人位置，并将所述机器人位置在所述巡检地图上显示，得到已巡检路径；

根据所述已巡检路径和所述巡检路线确定未巡检路径；

将所述未巡检路径显示于所述巡检地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测数据确定所述巡检点的安全性包括：

获取巡检摄像头拍摄的第二图像；所述第二图像包括所述待监测范围的状态信息；

根据所述检测数据和所述状态信息确定所述巡检点的安全性。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述检测数据中的数据值与预设阈值比对；

若所述数据值在所述预设阈值以上，则发出报警信息。

8.一种安全监测装置，其特征在于，所述装置包括：

巡检点建立模块，用于建立巡检点，基于所述巡检点生成待监测范围；

位置信息获取模块，用于获取所述巡检点的巡检位置，获取巡检机器人的机器人位置；所述巡检机器人具有巡检传感器；

巡检路线确定模块，用于根据所述巡检位置和所述机器人位置确定所述巡检机器人的巡检路线；所述巡检路线至少经过所述巡检位置；

检测数据获取模块，用于获取所述巡检机器人位于所述巡检位置时，所述巡检传感器检测所述待监测范围得到的检测数据；

安全性确定模块，用于根据所述检测数据确定所述巡检点的安全性。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。