[发明专利]一种加速度计失效下的飞行容错控制与重构系统及方法在审
| 申请号： | 202310321720.7 | 申请日： | 2023-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN116300824A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 刘贞报;张文奇;张军红;王潇;党庆庆;赵闻 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 崔方方 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 加速度计 失效 飞行 容错 控制 系统 方法 | ||
1.一种加速度计失效下的飞行容错控制与重构系统，其特征在于，包含机载传感器检测模块、控制模块和重构模块；
所述机载传感器检测模块，用于检测飞行器传感器的工作状态；
所述控制模块，用于接收姿态和位置的实时数据，判断飞行的飞行状态；若处于加速度计失效状况，则将发送失效信号；并基于正常飞行数据和重构信号对飞机进行控制；
所述重构模块，当接收失效信号时，用于将姿态和位置数据进行重构，并发送重构信号。
2.根据权利要求1所述的一种加速度计失效下的飞行容错控制与重构系统，其特征在于，所述控制模块内包括针对不同的飞行状况和飞行器类型的控制算法。
3.根据权利要求2所述的一种加速度计失效下的飞行容错控制与重构系统，其特征在于，所述控制模块的算法包括基于非线性模型预测控制算法。
4.根据权利要求1所述的一种加速度计失效下的飞行容错控制与重构系统，其特征在于，所述重构模块内置有多种重构方法。
5.根据权利要求4所述的一种加速度计失效下的飞行容错控制与重构系统，其特征在于，所述重构模块内置有基于扩展卡尔曼滤波器的重构方法。
6.一种加速度计失效下的飞行容错控制与重构方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)实时检测飞行器传感器的工作状态，获取飞行数据；
(2)接收姿态和位置的测量数据并对飞行数据进行检测，若检测到加速度计故障，则转到步骤(3)；否则，转到步骤(4)；
(3)将姿态和位置数据进行重构，得到重构信号；
(4)基于正常飞行数据，或重构信号对飞行进行控制。
7.根据权利要求6所述的加速度计失效下的飞行容错控制与重构方法，其特征在于，步骤(3)中采用基于非线性模型预测控制算法对垂直起降飞行器进行控制。
8.根据权利要求6所述的加速度计失效下的飞行容错控制与重构方法，其特征在于，步骤(3)中采用基于扩展卡尔曼滤波器的重构方法对垂直起降飞行器的失效数据进行控制。
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