[发明专利]一种风电塔筒螺栓检测机器人

权利要求书

1.一种风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：包括一机器人壳体，所述机器人壳体由透明底板（1）、背板（2）和外罩壳（3）合围而成；所述机器人壳体的内部设置有用于将所述机器人吸附在风电塔筒内壁并驱动所述机器人在风电塔筒内壁做圆周运动的吸附行走组件、用于检测螺栓应力的检测组件、用于拍摄螺栓实时画面的视觉组件以及用于控制所述吸附行走组件、所述检测组件、所述视觉组件并负责与后台通讯的控制组件（4）；所述吸附行走组件固定在所述背板（2）上，所述检测组件固定在所述透明底板（1）的中部，且在所述检测组件下方的所述透明底板（1）上设置有便于所述检测组件下探的检测过孔（5），所述视觉组件（）位于所述检测组件的一侧，且所述视觉组件与所述背板（2）固定连接，所述控制组件（4）贴设在所述背板（2）上；所述透明底板（1）的下表面设置有用于辅助所述机器人在风电塔筒法兰上做圆周运动的辅助运动组件。

2.根据权利要求1所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述检测组件包括螺栓应力检测头（8）、电动推杆（9）、推杆支架（10）、推杆座（11）和检测头卡座（12），所述推杆支架（10）固定在所述透明底板（1）上表面的中部，所述电动推杆（9）通过所述推杆座（11）竖直向下地固定在所述推杆支架（10）的顶部，所述螺栓应力检测头（8）通过检测头卡座（12）安装在所述电动推杆（9）的端部，且所述螺栓应力检测头（8）竖直向下地对准位于所述透明底板（1）上的所述检测过孔（5）。

3.根据权利要求2所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述螺栓应力检测头（8）为超声波探测器。

4.根据权利要求1所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述视觉组件包括高清相机（13）、镜头（14）和相机支架（15），所述高清相机（13）位于所述检测组件的一侧，并通过所述相机支架（15）与所述背板（2）的内侧面固定连接，所述镜头（14）安装在所述高清相机（13）上，且所述镜头（14）竖直向下地对准所述透明底板（1）。

5.根据权利要求1所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述吸附行走组件包括至少两组行走滚轮组件、至少两组磁铁吸附组件和至少一组行走滚轮驱动组件，所述行走滚轮组件安装在所述背板（2）上，且每组所述行走滚轮组件上均设置有一组对应的所述磁铁吸附组件，至少有一组所述行走滚轮组件上设置有一组所述行走滚轮驱动组件。

6.根据权利要求5所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述行走滚轮组件包括两个横向滚轮（16）、一根滚轮转轴（17）、两个滚轮转轴安装座（18）、两块滚轮转轴安装座连接板（19），两个所述滚轮转轴安装座（18）分别通过两个对应的所述两块滚轮转轴安装座连接板（19）固定在所述背板（2）内侧面的上部、下部位置，所述滚轮转轴（17）的两端分别与上下两个所述滚轮转轴安装座（18），两个所述横向滚轮（16）分别套设在所述滚轮转轴（17）的上下两端，且与上下两个所述横向滚轮（16）位置相对应的所述背板（2）上分别开设有便于让所述横向滚轮（16）在风电塔筒内壁上滚动的横向滚轮避让孔（20）。

7.根据权利要求6所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述磁铁吸附组件包括永磁铁（21）和永磁铁座（22），所述永磁铁座（22）为一段轴承，所述永磁铁座（22）套接在所述滚轮转轴（17）上，所述永磁铁（21）固定在所述永磁铁座（22）的外表面，且所述永磁铁（21）与所述背板（2）的内侧面相贴。

8.根据权利要求6所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述行走滚轮驱动组件包括行走滚轮驱动电机（23）、电机安装板（24）、第一伞状齿轮（25）、第二伞状齿轮（26），所述电机安装板（24）的上下两端分别与上下两个所述滚轮转轴安装座（18）固定连接，所述行走滚轮驱动电机（23）固定在所述电机安装板（24）上，所述第一伞状齿轮（25）设置在所述行走滚轮驱动电机（23）的电机轴上，所述第二伞状齿轮（26）设置在所述滚轮转轴（17）上，且所述第一伞状齿轮（25）与所述第二伞状齿轮（26）啮合。