[发明专利]磁共振兼容脑深部电极植入机器人

权利要求书

1.一种磁共振兼容脑深部电极植入机器人，其特征在于，其包括机架、第一驱动组件、调姿组件、第一旋转组件、滑轮组件、第二驱动组件和第二旋转组件，

所述第一驱动组件对称设置在所述机架两侧，所述第一驱动组件的缸支座固定在所述机架上，所述调姿组件通过导向滑轮与所述第一旋转组件的环形滑轨滑动连接，所述第一旋转组件和滑轮组件均对称设置在所述机架两侧，所述第二驱动组件对称设置在所述机架的固定板上，所述第二旋转组件位于所述机架中部；

所述调姿组件，其包括穿刺针、导向管、动平台、运动电缸、液压缸、铰接座、定平台、安装板、调姿滑块、导向滑轮、固定柱、激光传感器、测距板和手术摄像头，所述穿刺针穿设在所述导向管中且两者滑动连接，所述导向管固定在所述动平台中部，所述动平台通过运动电缸与所述定平台连接，所述运动电缸以相等圆周角度间隔地布置在所述动平台和定平台周侧，所述运动电缸的第一端通过球副与所述动平台转动连接，所述运动电缸的第二端通过铰接座与所述定平台转动连接，所述液压缸的缸座抵接在所述动平台上，且所述液压缸的活塞柱与所述穿刺针末端固定连接，所述安装板与所述定平台固定连接，所述调姿滑块固定安装在所述安装板下方，所述固定柱对称设置在所述安装板底端，所述激光传感器安装在所述动平台上，所述测距板设置在所述液压缸的活塞柱上，所述手术摄像头设置在所述安装板靠近动平台的一侧；

所述第一驱动组件，其包括缸支座、缸连接板、驱动架、第一液压缸和第二液压缸，所述第一液压缸和第二液压缸分别通过缸支座与所述机架固定连接，所述驱动架为工字形结构，所述驱动架的两端分别套装在所述第一液压缸和第二液压缸的缸体上，所述第一液压缸与所述第二液压缸反向平行布置，且所述第一液压缸、第二液压缸的活塞柱与所述驱动架两端固定连接，所述缸连接板与所述驱动架中部固定连接；

所述第一旋转组件，其包括环形滑轨、连接座、转轴、滚动轴承、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第一传动带、第一张紧轮、摆动缸座、第一摆动缸、第二摆动缸、齿形带安装板和齿形带，所述连接座对称安装在所述环形滑轨的两端，所述转轴穿设在所述连接座中，且所述转轴通过滚动轴承与所述固定板转动连接，所述第一带轮套装在所述转轴上，所述第一带轮通过第一传动带与所述第二带轮啮合传动，所述第二带轮与所述第三带轮同轴设置，所述第一张紧轮位于所述第一带轮和第二带轮之间，且所述第一张紧轮与第一传送带外侧贴合，所述第二带轮、第三带轮通过连接轴与所述摆动缸座转动连接，所述第一摆动缸与所述第二摆动缸同向设置且分别位于所述第三带轮两侧，所述齿形带安装板分别与所述第一摆动缸、第二摆动缸的活塞柱末端固定连接，所述齿形带与所述第三带轮啮合，且所述齿形带与所述齿形带安转板固定连接。

2.根据权利要求1所述的磁共振兼容脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述滑轮组件，其包括第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、第四滑轮、第五滑轮、第六滑轮、小滑轮、柔索、滑轮座和固定环，所述第一滑轮与所述第二滑轮垂直设置且均固定安装在所述连接座上，所述第四滑轮和第五滑轮对称设置在所述滑块连接件上，所述第三滑轮和第六滑轮对称设置在滑轮座上，所述柔索的第一端与所述固定柱固定连接，所述柔索依次缠绕在所述第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、第四滑轮、第五滑轮和第六滑轮上，所述柔索的第二端与所述固定环固定连接。

3.根据权利要求1所述的磁共振兼容脑深部电极植入机器人，其特征在于，所述第二驱动组件，其包括滚珠丝杠、滑块、丝杠座、驱动电机、滑块连接件、光电开关和限位板，所述滚珠丝杠的第一端与所述驱动电机的输出轴连接，所述滚珠丝杠的第二端通过轴承与所述丝杠座转动连接，所述滑块套装在所述滚珠丝杠上且两者之间滑动连接，所述滑块连接件与所述滑块固定连接，所述光电开关对称设置在所述滑块两侧，所述限位板固定在所述滑块连接件上。