[发明专利]血管介入手术的远程手术系统及控制方法

权利要求书

1.一种介入手术的远程手术系统，其特征在于，包括

手术执行模块，所述手术执行模块包括介入手术机器人、所述介入手术机器人的驱动器和运动控制系统、所述介入手术机器人负载的传感器；

所述介入手术机器人的远程控制模块，所述远程控制模块感知医生动作指令作为输入，根据输入对所述手术执行模块输出控制信号，实现对所述手术执行模块的控制与操作；

远程通信模块，所述远程通信模块基于远程通信软件、远程传输系统和加密传输协议实现所述手术执行模块的驱动和传感器信号与所述远程控制模块的指令之间的加密传输。

2.根据权利要求1所述的一种介入手术的远程手术系统，其特征在于，所述介入手术机器人为包括介入导丝、介入导管在内的医疗手术器械；所述传感器包括力反馈传感器和视觉探头。

3.根据权利要求2所述的一种介入手术的远程手术系统，其特征在于，所述远程控制模块包括遥控设备、传感设备和显示设备；医生可以通过所述遥控设备对所述介入手术机器人的驱动器进行远程控制；所述传感设备接收和分析所述手术执行模块传感器的力反馈信息和视觉信息，并将其结合为所述手术执行模块操作区域的实时画面；所述显示设备将所述实时画面显示给医生。

4.根据权利要求3所述的一种介入手术的远程手术系统，其特征在于，所述显示设备实时显示的画面包括所述介入手术机器人的DSA造影及相应血管语义分割图像、实时更新的三维建模图像以及所述三维建模图像的辅助引导信息。

5.根据权利要求1至4任一项所述的一种介入手术的远程手术系统，其特征在于，所述远程通信模块先将手术信息在第一远程通信软件中通过AES算法加密信息，再将加密后的信息通过通信协议传输至第二远程通信软件进行解密。

6.根据权利要求5所述的一种介入手术的远程手术系统，其特征在于，所述通信协议为TCP/IP协议，所述TCP/IP协议中传输层采用TLS协议进行信息加密保护。

7.一种介入手术的远程手术控制方法，其特征在于，通过权利要求1至6任一项所述的远程手术系统来实现，包括以下步骤：

步骤S1、手术医生发出动作指令；

步骤S2、所述远程控制模块获取相应动作，进行编码；

步骤S3、相应动作信息在所述远程通信模块中得到加密，进行加密传输；

步骤S4、传输至远端手术执行模块，还原信息，转化为介入手术机器人的运动与操作；

步骤S5、所述介入手术机器人负载的传感器实时感知手术状况，获得相应反馈信息；

步骤S6、所述反馈信息在所述远程通信模块中得到加密，进行加密传输；

步骤S7、所述反馈信息传输至所述远程控制模块，进行还原，手术医生获得相应模态的反馈；

步骤S8、依次重复所述步骤S1至S7，直至手术完成。

8.根据权利要求7所述的一种介入手术的远程手术控制方法，其特征在于，所述远程通信模块中采用AES算法对信息进行加密，包括以下步骤：

步骤S21、生成AES密钥：在机器人手术系统上生成一个AES密钥，用于加密和解密手术信息；

步骤S22、加密手术信息：将需要传输的血管介入手术信息使用AES算法在第一远程通信软件上进行加密；

步骤S23、将加密后的信息传输到第二远程通信软件：加密后的手术信息可以通过TCP/IP协议传输到第二远程通信软件；

步骤S24、在第二远程通信软件上解密手术信息：在第二远程通信软件上使用相同的AES密钥进行解密，以获得原始的手术信息。