[发明专利]一种扭矩的信号采集电路及其机器人

权利要求书

1.一种扭矩的信号采集电路，用于对机器人的关节扭矩进行信号采集，其特征在于，包括：全桥应变电路、放大电路、滤波器、模数转换器和电源转换模块；所述电源转换模块包括：第一稳压单元和第二稳压单元；

所述全桥应变电路的输出端与所述放大电路的输入端连接；

所述放大电路的输出端与所述滤波器的输入端连接；

所述滤波器的输出端与所述模数转换器的输入端连接；

所述第一稳压单元的输出端与所述全桥应变电路的电压输入端连接，用于为所述全桥应变电路提供第一稳压；

所述第二稳压单元的输出端与所述放大电路的电压输入端连接，用于为所述放大电路提供第二稳压。

2.根据权利要求1所述的扭矩的信号采集电路，其特征在于，所述电源转换模块还包括升压单元；

所述升压单元的输出端与所述第一稳压单元的输入端连接，以将输入所述升压单元的电压经所述升压单元升压后，再经所述第一稳压单元稳压。

3.根据权利要求2所述的扭矩的信号采集电路，其特征在于，所述升压单元包括LT1054升压芯片。

4.根据权利要求2所述的扭矩的信号采集电路，其特征在于，所述升压单元包括：基本电压逆变模块和电压反向倍增模块；

所述基本电压逆变模块将输入所述基本电压逆变模块的电压逆变升压后，发送给所述电压反向倍增模块，通过所述电压反向倍增模块进行反向倍增升压。

5.根据权利要求1或2所述的扭矩的信号采集电路，其特征在于，所述第一稳压单元包括：高精度稳压芯片；和/或

所述第一稳压单元包括：限流电阻、第一稳压芯片、第一电阻和第二电阻；

所述稳压芯片的阴极与所述限流电阻串联，以通过所述限流电阻限流；阳极接地；参考极分别连接所述第一电阻的一端和所述第二电阻的一端；

所述第二电阻的另一端接地；所述第一电阻的另一端与所述稳压芯片的阴极连接。

6.根据权利要求2所述的扭矩的信号采集电路，其特征在于，所述升压单元升压至30V；所述第一稳压单元稳压至25V。

7.根据权利要求1或2所述的扭矩的信号采集电路，其特征在于，

所述第二稳压单元包括可调式电压基准芯片；和/或

所述第二稳压单元包括：第二稳压芯片和分压电路；

所述分压电路与所述第二稳压芯片连接，使得基于所述第二稳压单元的输入电压，由所述第二稳压芯片输出所述放大电路所需的偏置电压。

8.根据权利要求1或2所述的扭矩的信号采集电路，其特征在于，所述全桥应变电路包括四个桥臂；每个桥臂接入一个应变片；或

所述全桥应变电路包括四个桥臂；每个桥臂接入两个应变片；每个桥臂与相邻的两个桥臂的应变片的电阻阻值等大反向，与相对的桥臂的的应变片的电阻阻值等大同向。

9.一种传感装置，其特征在于，所述传感装置包括应变片和权利要求1-8任一项所述的扭矩的信号采集电路。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求9所述的传感装置。