[发明专利]一种水下接驳方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种水下接驳方法，应用于AUV，所述AUV设置有第一USBL基阵，其特征在于，所述方法包括：

向接驳坞发送接驳请求信号，以使所述接驳坞响应于所述接驳请求信号，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带所述第一方位角的应答信号发送至所述AUV；

接收所述应答信号，获取所述应答信号中的第一方位角，并通过所述第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；

获取AUV的航向角和大地坐标；

基于所述AUV的大地坐标、AUV的航向角、第二方位角和第一距离确定所述接驳坞的位置；

基于所述第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定所述接驳坞的开口方向；

基于所述接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，按照所述航行方向航行进行接驳，并继续执行所述向接驳坞发送接驳请求信号的步骤直至接驳完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定所述接驳坞的开口方向，包括：

将所述第一方位角、第二方位角和AUV的航向角输入至预设开口方向计算模型，获取所述预设开口方向计算模型输出的所述接驳坞的开口方向：

其中，所述预设开口方向计算模型包括：

其中，α为所述接驳坞的开口方向，为AUV的航向角，θ^AD为第二方位角，θ^DA为第一方位角，π为180°角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向接驳坞发送接驳请求信号，以使所述接驳坞响应于所述接驳请求信号，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带所述第一方位角的应答信号发送至所述AUV，包括：

向接驳坞发送接驳请求信号，以使所述接驳坞响应于所述接驳请求信号，获取接驳坞的深度信息，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带所述第一方位角和接驳坞的深度信息的应答信号发送至所述AUV；

所述接收所述应答信号，获取所述应答信号中的第一方位角，并通过所述第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角，包括：

接收所述应答信号，获取所述应答信号中的第一方位角和接驳坞的深度信息，并通过所述第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；

所述基于所述接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，按照所述航行方向航行进行接驳，包括：

基于所述接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，基于所述接驳坞的深度信息和航行方向航行进行接驳。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述向接驳坞发送接驳请求信号之前，还包括：

向所述接驳坞发送启动信号，以使所述接驳坞响应于所述启动信号，向所述AUV发送反馈信号；

接收所述反馈信号，响应于所述反馈信号，通过所述第一USBL基阵确定启动方位角和初始距离；

所述向接驳坞发送接驳请求信号，包括：

向接驳坞发送携带启动方位角和初始距离的接驳请求信号；

所述执行所述向接驳坞发送接驳请求信号的步骤直至接驳完成，包括：

向所述接驳坞发送携带第一距离和第二方位角的接驳请求信号，以使所述接驳坞响应于所述接驳请求信号，获取接驳坞的深度信息，通过第二USBL基阵确定第一方位角，并将携带所述第一方位角和接驳坞的深度信息的应答信号发送至所述AUV；

接收所述应答信号，获取所述应答信号中的第一方位角和接驳坞的深度信息，并通过所述第一USBL基阵确定第一距离和第二方位角；

获取AUV的航向角和大地坐标；

基于所述AUV的大地坐标、AUV的航向角、第二方位角和第一距离确定所述接驳坞的位置；

基于所述第一方位角、第二方位角和AUV的航向角确定所述接驳坞的开口方向；

基于所述接驳坞的位置和开口方向规划AUV的航行方向，基于所述接驳坞的深度信息和航行方向航行进行接驳，并继续执行所述向接驳坞发送携带第一距离和第二方位角的接驳请求信号的步骤直至接驳完成。