[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车

权利要求书

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

在确定当前车辆行驶于匝道内的情况下，获取当前车辆的当前行驶状态；

若确定当前车辆的当前行驶状态满足主路切换条件的情况，获取包括当前车辆周围环境的实时图像，通过所述实时图像提取主路的第一车道线信息及匝道的第二车道线信息，基于所述第一车道线信息及所述第二车道线信息构建所述当前车辆进入主路的车道切换区域；

获取所述车道切换区域的点云数据，依据所述点云数据确定所述车道切换区域的第一可通行区域，依据所述实时图像确定所述车道切换区域的第二可通行区域，所述点云数据由毫米波雷达对所述车道切换区域进行探测得到；

确定所述第一可通行区域与所述第二可通行区域的重叠区域为所述车道切换区域的目标可通行区域；

依据所述目标可通行区域确定所述当前车辆的车道切换轨迹，在确定所述车道切换轨迹有效的情况下，控制所述当前车辆按照所述车道切换轨迹进入主路。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，依据所述点云数据确定所述车道切换区域的第一可通行区域，包括：

获取所述点云数据中的第一反射点，确定与所述第一反射点相邻的第二反射点；

获取所述第一反射点的第一反射点信息及所述第二反射点的第二反射点信息，所述第一反射点信息包括所述第一反射点的第一坐标，所述第二反射点信息包括所述第二反射点的第二坐标；依据所述第一坐标及所述第二坐标点确定所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率并对所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率进行平滑处理；

在所述第一反射点与所述第二反射点之间的斜率小于预设的斜率阈值的情况下，将所述第一反射点与所述第二反射点连接；

遍历所述点云数据中的所有反射点，重复上述步骤，直至所有连接的反射点构成封闭区域，确定得到的封闭区域为第一可通行区域。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，当前车辆的当前行驶状态包括：当前车辆的驾驶模式、当前车辆的第一位置、当前车辆的第二位置、当前车辆的车道信息及当前车辆的车速；

所述主路切换条件，包括：

依据当前车辆的驾驶模式确定当前车辆处于辅助驾驶状态、依据当前车辆的第一位置确定当前车辆处于允许辅助驾驶的电子围栏区域内、依据当前车辆的第二位置确定当前车辆处于进入主路的判定区域内、依据当前车辆的车道信息确定当前车辆处于主路的相邻车道以及确定当前车辆的车速处于允许进入主路的速度区间。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，依据当前车辆的第二位置确定当前车辆处于进入主路的判定区域内，包括：

获取当前车辆的导航信息，若依据所述导航信息确定当前车辆的第二位置与主路的距离不大于预设距离阈值时，确定当前车辆处于进入主路的判定区域内。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述第一车道线信息，包括：导流线、主路右侧车道线及主路左侧车道线；

所述第二车道线信息，包括：

匝道右侧车道线。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，基于所述第一车道线信息及所述第二车道线信息构建所述当前车辆进入主路的车道切换区域，包括：

在确定所述主路右侧车道线为宽虚线的情况下，以所述导流线的终点作为所述车道切换区域的主路起点，并以所述主路右侧车道线与所述匝道右侧车道线的交点作为所述车道切换区域的主路终点；

确定所述主路右侧车道线为匝道的左侧边界，以及确定所述匝道右侧车道线为匝道的右侧边界。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，依据所述目标可通行区域确定所述当前车辆的车道切换轨迹，包括：

依据所述主路左侧车道线、匝道的左侧边界、匝道的右侧边界、车道切换区域的主路起点及车道切换区域的主路终点生成当前车辆的车道切换轨迹；

确定所述车道切换轨迹有效，包括：

若确定所述车道切换轨迹的最大曲率不大于预设的曲率阈值，或所述车道切换轨迹的最大曲率变化率不大于预设的曲率变化率阈值，确定所述车道切换轨迹有效。