[发明专利]一种具有足部触觉的四足磁吸附爬壁机器人

权利要求书

1.一种具有足部触觉的四足磁吸附爬壁机器人，包括机身，所述机身的顶部安装有摄像头，其特征在于，所述机身的四个角处分别安装有腿部，且所述腿部的底端通过横向伸缩装置安装有足部，所述足部的外部安装有足部触觉传感器装置；

所述腿部用于带动所述足部爬壁；

所述横向伸缩装置包括固定在所述腿部底部的滑杆，且所述滑杆水平设置，所述滑杆上设置有与其滑动配合的电磁铁固定座，所述滑杆上设置有第一弹簧；所述足部包括与所述电磁铁固定座的底部固定的足部电磁铁；

所述足部触觉传感器装置包括固定在所述足部电磁铁外部的外壳，所述外壳的下部内壁设置有套在所述足部电磁铁外并与所述外壳的内壁和所述足部电磁铁的外壁滑动连接的滑块，所述外壳的内壁在所述滑块上方，由上至下固定有多个足部触觉传感器，所述外壳内围绕所述足部电池铁固定有多个竖直设置的导向杆，所述滑块上设置有供所述导向杆穿入的导向孔，所述导向杆外套有第二弹簧，所述第二弹簧的底部与所述导向孔的孔底固定连接，所述滑块向上滑动过程中与所述足部触觉传感器接触摩擦触发所述足部触觉传感器。

2.根据权利要求1所述的一种具有足部触觉的四足磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述腿部包括第一关节、第二关节和第三关节；所述第一关节靠近所述机身的一端与所述机身通过竖直设置的第一转动轴转动连接，所述机身内设置有驱动所述第一关节围绕所述第一转动轴转动的第一驱动机构；所述第二关节的一端与所述第一关节远离所述机身的一端通过水平设置的第二转动轴转动连接，且所述第一关节上设置有驱动所述第二关节围绕所述第二转动轴转动的第二驱动机构，所述第二转动轴垂直于所述滑杆；竖直设置的所述第三关节与所述第二关节远离所述第一关节的一端通过与所述第二转动轴平行设置的第三转动轴铰接；所述滑杆固定在所述第三关节的底部。

3.根据权利要求2所述的一种具有足部触觉的四足磁吸附爬壁机器人，其特征在于，四个所述第一驱动机构均通过卡座固定在所述机身的四个角处。

4.根据权利要求2所述的一种具有足部触觉的四足磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述第一输出机构为第一关节电机，所述第二输出机构为第二关节电机；

所述第一关节包括上板、下板和第一安装柱；所述上板的一端通过所述第一转动轴与所述机身的角部上表面转动连接，另一端与所述第一安装柱的顶部固定连接，所述下板的一端与所述第一关节电机的输出端通过齿轮传动机构连接，另一端与所述第一安装柱的底部固定连接；

所述第二关节包括上臂和下臂，所述上臂的一端通过安装在所述上板上的所述第二转动轴与所述上板转动连接，另一端通过安装在所述第三关节上部的所述第三转动轴与所述第三关节铰接；所述下臂的一端通过安装在所述安装柱上的所述第二转动轴与所述安装柱转动连接，所述第二关节电机安装在所述安装立柱内，且输出端与所述第二转动轴连接，另一端通过安装在所述第三关节下部的所述第三转动轴与所述第三关节铰接。

5.根据权利要求1所述的一种具有足部触觉的四足磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述机身的底部安装有支撑腿部，所述支撑腿部包括竖直固定在所述机身底部的支柱，所述支柱内安装有与其转动连接的水平旋转轴，所述水平旋转轴的轴线竖直设置，且所述水平旋转轴的底部通过轮轴安装有永磁轮。

6.根据权利要求1所述的一种具有足部触觉的四足磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述机身的上部固定有摄像头固定支架，所述摄像头通过摄像头固定螺钉固定在摄像头固定夹上，且所述摄像头固定夹通过固定夹锁紧螺钉紧固于所述摄像头固定支架上。

7.根据权利要求1所述的一种具有足部触觉的四足磁吸附爬壁机器人，其特征在于，所述外壳的内壁在所述滑块上方，由上至下固定有三个所述足部触觉传感器。