[发明专利]一种智能驾驶可行驶区域的确定方法

权利要求书

1.一种智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前位置在行驶路径上的自车曲率以及多条行驶参照线，多条所述行驶参照线包括动态的参照线；

确定所述车辆的可行驶区域的尺寸；

计算每条所述行驶参照线与其余所述行驶参照线之间的平行度；

根据所述平行度判断所述行驶参照线是否异常；

若是，删除所述平行度异常的所述行驶参照线；

根据所述自车曲率和所述平行度不异常的目标行驶参照线的测量值确定可行驶路径；

根据所述可行驶区域的尺寸和所述可行驶路径确定所述可行驶区域。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，多条所述行驶参照线包括交通车流线、视觉车道线和道路边界线。

3.根据权利要求2所述的智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，计算每条所述行驶参照线与其余所述行驶参照线之间的平行度的步骤包括：

将每一所述行驶参照线按照预设弧长进行离散；

根据每一所述行驶参照线的各个弧线段对平行度的影响程度计算每一所述行驶参照线与其他所述行驶参照线的所述平行度。

4.根据权利要求3所述的智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，根据每一所述行驶参照线的各个弧线段对平行度的影响程度计算每一所述行驶参照线与其他所述行驶参照线的所述平行度的步骤包括：

按照以下公式每一所述行驶参照线的第i个弧线段的平行度权重值w(l_i)：

其中，w_f、v_max、v_min均为设定的常数，l_dp为所述路径长度，i＝1，2，……n，n为每条所述行驶参照线参与计算的弧线段的总数，l_i为第i个弧线段的终点与其所在的所述行驶参照线的起始点之间的弧长；

按照以下公式计算每一行驶参照线a和其余各个行驶参照线b之间的平行度Q_ab：

其中，a＝1，2，……m，m为所述行驶参照线的总数,所述行驶参照线b为除去所述行驶参照线a之外的其他所述行驶参照线，b＝1，2，……m，且b≠a，为所述行驶参照线a的第i个弧线段处的第一参考点的航向角，为所述行驶参照线b的第i个弧线段处的第二参考点的航向角，所述第一参考点与所述行驶参照线a的起始点之间弧长和所述第二参考点与所述行驶参照线b的起始点之间弧长相等。

5.根据权利要求4所述的智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，根据所述平行度判断所述行驶参照线是否异常的步骤包括：

根据以下公式每一所述行驶参照线a的平行值Qa：

在所述平行值Qa大于平行度阈值时，判定所述行驶参照线a异常。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，所述可行驶区域的尺寸包括路径长度和路径宽度；确定所述车辆的可行驶区域的尺寸的步骤包括：

获取所述车辆的行驶速度；

根据第一标定式计算目标路径长度，所述第一标定式包括所述自车曲率的惩罚项和所述行驶速度的标定项；

将所述目标路径长度和预设的最小路径长度中的较大值作为所述路径长度；

将所述路径宽度设定为标准车道宽度。

7.根据权利要求6所述的智能驾驶可行驶区域的确定方法，其特征在于，所述第一标定式为：

A*v_ego+B-C*|c_ego|；

其中，A、B、C为标定系数，v_ego是所述行驶速度，c_ego是所述自车曲率。