[发明专利]雷达融合视觉的防碰测距方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种雷达融合视觉的防碰测距方法，其特征在于，包括：

通过相机采集路径区域的图像，通过图像目标检测获得所述图像的目标检测结果，所述目标检测结果为所述图像中的所有障碍物信息；

以单目测距方法确定所述目标检测结果中所述所有障碍物与相机的距离信息，并以每个距离信息结合每个距离信息所对应障碍物的边界框和所述图像的相对位置，获得所述所有障碍物在第一坐标系中的第一坐标信息集合，其中，每个障碍物在所述第一坐标系中的坐标点为所述障碍物的用于标识障碍物的边界框的底边中点；

通过雷达检测获得所述路径区域内的能够检测到的所有障碍物在所述第一坐标系中的第二坐标信息集合；

以所述目标检测结果为基准，输出所述目标检测结果中检测到的所述所有障碍物的信息及每个障碍物在所述第一坐标系中第一坐标信息，其中，若同一个所述障碍物同时被所述雷达检测到，则输出结果中输出该障碍物信息以及该障碍物在所述第一坐标系中第二坐标信息。

2.根据权利要求1所述的雷达融合视觉的防碰测距方法，其特征在于，通过图像目标检测获得所述图像的目标检测结果具体为：

步骤S1：处理器采集前视相机获取的图像，利用目标检测算法得到所述图像中位于地面上的多个障碍物，给出所述障碍物在所述图像中的二维位置信息和尺寸信息；

步骤S2：获得目标检测结果obj＝(x⁰,y⁰,w⁰,h⁰,c)向量，其中，以目标检测边界框的底边中点作为障碍物三维坐标对应的像素坐标。

3.根据权利要求1或2所述的雷达融合视觉的防碰测距方法，其特征在于，以单目测距方法确定所述目标检测结果中每个障碍物与相机的距离信息具体为：

根据小孔成像模型，利用已经标定好的相机参数来转换目标检测的接地点，得到障碍物在三维世界中的相对车身的位置距离信息，其中，所述接地点为所述障碍物与地面接触的点。

4.根据权利要求1所述的雷达融合视觉的防碰测距方法，其特征在于，所述雷达采用毫米波雷达；

通过雷达检测获得所述路径区域内的能够检测到的所有障碍物在所述第一坐标系中的第二坐标信息集合为：

处理采集毫米波雷达采集数据，对数据进行滤波，得到所述路径区域内的能够检测到的所有障碍物的三维信息中的(x₂,y₂)数据集合，其中，所述毫米波雷达的Z轴数据被置为0。

5.根据权利要求1所述的雷达融合视觉的防碰测距方法，其特征在于，在若同一个所述障碍物同时被所述雷达检测到，则输出结果中输出该障碍物信息以及该障碍物在所述第一坐标系中第二坐标信息中：

通过平方差相似性对比逐一对比所述第一坐标信息集合中的每一个第一坐标信息与所述第二信息集合中的每一个第二坐标信息后确定第一坐标信息集合和第二信息集合内是否具有同一个障碍物的坐标信息。

6.根据权利要求1所述的雷达融合视觉的防碰测距方法，其特征在于，所述雷达融合视觉的防碰测距方法还包括：

检测所获取的所述第一坐标信息或第二坐标信息是否处于所述第一坐标系的第一区间内，若所述第一坐标信息或第二坐标信息处于所述第一区间内，则发送报警信号。

7.根据权利要求1所述的雷达融合视觉的防碰测距方法，其特征在于，所述第一区间为车辆在行驶路径上行驶的区域。