[发明专利]一种液压支架高精度移架对齐定位控制方法

权利要求书

1.一种液压支架高精度移架对齐定位控制方法，其特征是：

(1)将相邻两个液压支架相互接触，在移架过程中液压支架始终受到其邻架的位置约束，从而保证各液压支架移动过程中均与首台液压支架的方向角保持一致，限制液压支架的横向位移；

(2)在液压支架底座中设置位移传感器，用以测量移架过程中与相邻液压支架的相对位移；

(3)移架时，先以液压支架之间的相对位移为基础计算各台液压支架相较于首架的位置信息，并获取液压支架的实际排列轨迹；然后以最滞后的液压支架位置作为基准计算下次移架的理想轨迹以及各台液压支架需要补偿直线度的推移距离，最后结合预先设置的移架步距计算各台液压支架应推移距离并完成移架动作，在移架过程中实现液压支架的动态对齐。

2.根据权利要求1所述的液压支架高精度移架对齐定位控制方法，其特征是：所述相邻两个液压支架相互接触，是在液压支架底座的一侧安装有齿条，另一侧安装有齿轮，在移架过程中，一个液压支架上的齿轮或齿条与其相邻液压支架上的齿条或齿轮相互啮合。

3.根据权利要求1所述的液压支架高精度移架对齐定位控制方法，其特征是：所述位移传感器为轴编码器，设置在液压支架底座的齿轮中，用以测量移架过程中齿轮转动的角速度，根据齿轮节圆周长，计算出移架过程中与相邻支架的相对位移。

4.根据权利要求3所述的液压支架高精度移架对齐定位控制方法，其特征是：所述轴编码器计算出的液压支架的移架位移为：

式中，s为液压支架的移动距离，ω为轴编码器输出的齿轮转速，a为齿轮和齿条啮合时的节圆周长，t₀为液压支架的移架时间。