[发明专利]一种输油臂自动对接系统

说明书

本发明涉及输油辅助设备技术领域，具体公开了一种输油臂自动对接系统，包括：输油臂调节装置，其与输油臂的液压控制组件控制连接，用于调节所述输油臂；定位装置，其用于定位输油臂的输油臂出口的位置信息和船舶输油管的船舶输油口的位置信息，且将位置信息发送至输油臂调节装置，输油臂调节装置基于位置信息调节输油臂，使输油臂出口和船舶输油口两者对准；抓手控制装置，其用于控制输油臂的抓手，并在输油臂出口和船舶输油口已对准对接时，抓手控制装置控制抓紧船舶输油口。本发明能够自动高效且精准实现输油臂和船舶输油管之间的对接。

技术领域

本发明涉及输油辅助设备技术领域，尤其涉及一种输油臂自动对接系统。

背景技术

输油臂作为港口装卸石油及其流体的主要设备，处于整个流体装卸领域的核心地位。

目前输油臂机械结构设置较为完善，输油臂由立柱、基座、外臂、旋转臂和内臂，外臂可旋转设置在内臂上，内臂设置在旋转臂上，输油臂中外臂用于与船舶输油管对接，以进行石油的传输，其对接主要靠内臂、外臂、液压控制组件控制输油臂上的液压缸转动，通过液压缸转动带动输油臂旋转、升降。

目前输油臂与船舶输油管的对接还是采用手动对接的操作模式。随着生产需求剧增、用工成本增加以及智慧港口建设的需要，低效率的传统对接方式已不在满足需求。而且人工进行输油臂对接时工作量极大、工作效率低、耗费时间长、对接难度非常高，而且操作人员登轮作业存在较大安全隐患，安全风险很高。并且油臂作业在复杂的户外环境，因存在天气、光线以及船舶种类等诸多不确定因素，给输油臂对接过程自动化带来了巨大挑战。

发明内容

为解决如上技术问题，本发明提供一种输油臂自动对接系统，自动高效且精准实现输油臂和船舶输油管之间的对接，自动智能化程度高，同时降低人工操作难度及任务量，提高对接效率。

为实现上述发明目的，本发明采用下述技术方案予以实现：

本申请涉及一种输油臂自动对接系统，包括：

输油臂调节装置，其与所述输油臂的液压控制组件控制连接，用于调节所述输油臂；

定位装置，其用于定位所述输油臂的输油臂出口的位置信息和船舶输油管的船舶输油口的位置信息，且将位置信息发送至所述输油臂调节装置，所述输油臂调节装置基于位置信息调节所述输油臂，使所述输油臂出口和所述船舶输油口两者对准对接；

抓手控制装置，其用于控制所述输油臂的抓手，在所述输油臂出口和所述船舶输油口之间对准对接时，所述抓手控制装置控制所述抓紧所述船舶输油口，实现输油。

在本申请的一些实施例中，所述输油臂调节装置为电控驱动装置，用于与所述输油臂中的液压控制组件控制连接。

在本申请的一些实施例中，所述定位装置包括：

对准控制终端，其包括卫星定位模块、视觉定位模块、姿态采集模块、安全管控模块、视觉对准模块及分别与上述模块均通讯连接的路径规划模块；

卫星定位装置，其用于获取所述输油臂出口的卫星定位信息并发送至所述卫星定位模块，经过所述卫星定位模块处理后，输出所述输油臂出口的空间坐标至所述路径规划模块；

视觉定位装置，其设置在码头处，用于获取所述船舶输油口的视觉定位信息并发送至所述视觉定位模块，经过所述视觉定位模块处理后，输出所述船舶输油口的空间坐标至所述路径规划模块；

姿态采集装置，用于实时获取所述输油臂的姿态和位置数据，并将所获取的姿态和位置数据经过姿态采集模块输出至所述路径规划模块；

安全管控装置，其设置在所述输油臂出口处，用于采集靠近所述输油臂出口的物体的相关信息，并经过安全管控模块处理后，输出遮挡坐标范围数据至所述路径规划模块；

视觉对准装置，其设置于所述输油臂出口处，用于获取所述船舶输油口的图像数据并发送至所述视觉对准模块，经过所述视觉对准模块处理后，输出所述输油臂出口和所述船舶输油口之间的偏差数据至所述路径规划模块；