[发明专利]结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走装置及方法

权利要求书

1.一种结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走装置，其特征在于：

包括：一滑板装置(2)；设于其两侧的两组履带装置(1)；

所述履带装置(1)为包括一由杆件构成的轻型机架(7)，两组链轮装置固定在所述轻型机架(7)的两侧；所述链轮装置包括前后各一个双头链轮，所述前后各一个双头链轮上固定两条平行的链条(5)，所述两条平行的链条(5)之间间隔固定多个仿生履齿(4)；使得：整个所述履带装置(1)内部为中空的轻型结构；

所述滑板装置(2)包括泥橇板(9)、无极升降装置(3)；所述无极升降装置(3)的本体与两侧的所述轻型机架(7)固定为一体，其顶杆向下连接所述泥橇板(9)，可通过将泥橇板(9)向下顶，使得所述履带装置(1)向上抬起。

2.如权利要求1所述的结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走装置，其特征在于：所述滑板装置(2)还包括上底板(15)、下底板(11)、滑动丝杆(10)，所述下底板(11)下端与泥橇板(9)固定连接，上端通过所述滑动丝杆(10)与所述上底板(15)固定连接，所述上底板(15)与其两侧的轻型机架(7)固定连接。

3.如权利要求1所述的结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走装置，其特征在于：所述前后各一个双头链轮其中之一为驱动轮(8)。

4.如权利要求1所述的结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走装置，其特征在于：所述轻型机架(7)的下部还固定设有一组平行的支重轮(6)。

5.如权利要求1所述的结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走装置，其特征在于：所述无极升降装置(3)包括防水电机Ⅰ(12)；所述无极升降装置(3)由防水电机I(12)供电，带动八根滑动丝杆(10)伸缩，进而控制上底板(11)与下底板(15)的距离，实现泥橇板(9)的升降功能。

6.如权利要求1所述的结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走装置，其特征在于：滑板装置(2)的前端应与机架7底部的前端持平。

7.如权利要求1所述的结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走装置，其特征在于：仿生履齿(4)与链条之间为可拆卸式结构。

8.如权利要求1所述的结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走装置，其特征在于：仿生履齿(4)由根部直板部分及端部圆弧部分组成，其中圆弧部分向后弯曲。

9.一种结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走方法，其特征在于：采用权利要求1-8中任意一项所述的结合仿生增力履带和稀软底质低扰动滑板的行走装置；

当集矿机行驶在下坡或平底工况时，泥橇板(9)通过无极升降装置(3)下放，下降高度满足使履带装置(1)离地；此时全部动力由集矿机自身重力及推进器提供；

当集矿机行驶在上坡或易打滑路段时，泥橇板(9)通过无极升降装置(3)上升，上升高度满足使泥橇板(9)与地面贴合接触，此时全部动力由仿生履齿(4)推土和推进器提供；

当集矿机已经处于打滑甚至沉陷的工况时，泥橇板(9)通过无极升降装置(3)下压，抬高履带装置(1)的高度，通过履齿推土和推进器的作用，实现脱困自救的效果。