[发明专利]协同控制方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多台直线开关磁阻电机的当前电机运行数据，所述当前电机运行数据包括当前位置信息和当前速度信息；

构建信号传输拓扑的拓扑切换随机过程模型和网络传输延迟的时延跳变随机过程模型；其中，所述拓扑切换随机过程模型为参考信号的所述信号传输拓扑的随机切换过程，所述时延跳变随机过程模型为所述网络传输延迟的随机跳变过程；

基于所述拓扑切换随机过程模型和所述时延跳变随机过程模型，获得状态反馈控制增益；

基于所述当前电机运行数据和所述状态反馈控制增益，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前电机运行数据和所述状态反馈控制增益，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行之前，所述方法还包括：

基于所述协同控制系统的第一传输延迟和所述当前电机运行数据，获得时延电机运行数据；

基于所述时延电机运行数据和所述状态反馈控制增益，获得当前电机控制参数；

基于所述协同控制系统的第二传输延迟和所述当前电机控制参数，获得时延控制参数；

所述基于所述当前电机运行数据和所述状态反馈控制增益，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行，包括：

基于所述当前电机运行数据和所述时延控制参数，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前电机运行数据和所述时延控制参数，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行之前，所述方法还包括：

基于预设信号传输拓扑，获得拓扑状态矩阵；

所述基于所述当前电机运行数据、所述时延控制参数，控制三相电流驱动器驱动多台所述直线开关磁阻电机运行，包括：

基于所述当前电机运行数据、所述时延控制参数和所述拓扑状态矩阵，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前电机运行数据、所述时延控制参数和所述拓扑状态矩阵，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行，包括：

利用公式一，基于所述当前电机运行数据、所述时延控制参数和所述拓扑状态矩阵，控制三相电流驱动器驱动所述直线开关磁阻电机运行；所述公式一为：

其中，z(k)为输出位置信息，x(k+1)为目标电机运行数据，x(k)为k时刻的所述当前电机运行数据，K(r_k，d_k)为k时刻的所述状态反馈控制增益，r_k为所述拓扑切换随机过程模型，d_k为所述时延跳变随机过程模型，A(i)、B(i)、C(i)和D(i)均为信号传输拓扑i的所述拓扑状态矩阵，x(k-d(k))为k时刻的所述时延控制参数对应的目标时延电机运行数据，d(k)＝d_sc(k)+d_ca(k)，d_sc(k)为k时刻的所述第一传输延迟，d_ca(k)为k时刻的所述第二传输延迟，x(k₀)为初始电机运行数据，k₀为初始时刻。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预设信号传输拓扑，获得拓扑状态矩阵，包括：

基于所述预设信号传输拓扑，获得信号传输参数；

基于所述信号传输参数，获得所述拓扑状态矩阵。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述拓扑切换随机过程模型和所述时延跳变随机过程模型，获得状态反馈控制增益，包括：

基于所述拓扑切换随机过程模型和所述时延跳变随机过程模型，构建补偿控制不等式；

基于所述补偿控制不等式，获得所述状态反馈控制增益。