[发明专利]基于多传感器融合的路口车辆跟随方法

权利要求书

1.基于多传感器融合的路口车辆跟随方法，其特征在于：包括以下步骤，

S1、在路口转向前的直行阶段，利用雷达和摄像头获取自车与自车前方的目标车之间的距离、自车与路口红绿灯之间的距离、目标车转向灯的状态，并根据距离及转向灯判断条件判断是否进入路口跟随模式；

S2、进入路口跟随模式后，根据本车与目标车的转向灯信号是否开启以及前向或转向红绿灯的颜色，选择执行不同的跟随模式；不同的跟随模式下，自车利用雷达和摄像头获取目标车相对于自车的位置和速度，并结合S1中利用雷达和摄像头获得的各项参数以及自车的行驶参数，获得不同跟随模式下自车与目标车的实时碰撞时间，而后根据实时碰撞时间和自车行驶路段的限速控制自车的车速，根据目标车与自车行驶角度的夹角调节自车的方向盘转角；

S3、根据摄像头识别的路面标识判断是否退出路口跟随模式。

2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的路口车辆跟随方法，其特征在于：S1中是否进入路口跟随模式的具体判断过程条件为，

以目标车车尾后保中心作为目标车参考点以目标车车尾后保中心作为目标车参考点，在路口转向前的直行阶段，通过摄像头获取自车与路口红绿灯之间的距离D₁，通过摄像头和雷达获取自车与自车前方的目标车之间的距离D₂；当同时满足下列条件时，进入路口跟随模式，

1)D₁D_1max；

2)D₂D_2max；

3)自车与目标车的转向灯一致；

其中，D_1max、D_2max均为预设的距离值。

3.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的路口车辆跟随方法，其特征在于：S2中所述的跟随模式包括第一跟随模式、第二跟随模式、第三跟随模式、第四跟随模式；所有跟随模式下均建立自车坐标系，以自车行驶方向为x正向，以垂直于x方向向左的方向作为y正向；各跟随模式的启用调节分别为，

当本车与目标车均无转向灯信号，且前向红绿灯为绿灯时，选择第一跟随模式；当本车与目标车均无转向灯信号，且前向红绿灯为红灯时，选择第二跟随模式；当本车与目标车均有转向灯信号，且左转或右转信号灯为红灯时，选择第三跟随模式；当本车与目标车均有转向灯信号，且左转或右转信号灯为绿灯时，选择第四跟随模式，第四跟随模式包括直行阶段与转弯阶段。

4.根据权利要求2所述的基于多传感器融合的路口车辆跟随方法，其特征在于：第一跟随模式下，自车所执行的跟随操作具体为，

通过摄像头和雷达获得自车与目标车之间距离在x方向上的分量dx，以及目标车相对于自车的速度在x方向上的分量vx，计算TTC₁＝dx/vx；控制自车车速使自车车速不超过所处路段的限速，且使TTC₁不低于一预设时间值。

5.根据权利要求2所述的基于多传感器融合的路口车辆跟随方法，其特征在于：第二跟随模式或第三跟随模式下，自车所执行的跟随操作具体为，

通过摄像头和雷达获得自车与目标车之间距离在x方向上的分量dx，以及目标车相对于自车的速度在x方向上的分量vx，计算TTC₁＝dx/vx；通过摄像头获得自车与停止线之间的距离dx_t，计算TTC₂＝dx_t/egov，其中egov为当前自车车速；使自车车速使自车车速不超过所处路段的限速，且使TTC₁和TTC₂均大于一预设时间值。