[发明专利]一种基于改进秃鹰优化算法的无人救援艇控制优化方法在审
| 申请号： | 202310361245.6 | 申请日： | 2023-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN116088539A | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 张玉璘;徐明辉;饶志鹏;曹旭 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250024 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 秃鹰 优化 算法 无人 救援 控制 方法 | ||
1.一种基于改进秃鹰优化算法的无人救援艇控制优化方法，其特征在于，利用改进秃鹰优化算法优化PID控制器，具体包括以下步骤：
步骤一：搭建无人救援艇系统模型；
步骤二：在基础秃鹰优化算法的基础上进行改进，引入自适应非线性控制因子；
步骤三：利用改进的秃鹰优化算法对PID优化，获得电机最优控制参数，并在Matlab/Simulink中对系统仿真，根据无刷直流电机的期望输出速度和实际输出速度的误差值建立误差积分准则ITAE，并根据误差积分准则计算适应度值。
2.根据权利要求1所述的一种基于改进秃鹰优化算法的无人救援艇控制优化方法，其特征在于，所述步骤一中无人救援艇系统模型主要包括无刷直流电机转速、电流双闭环调速系统的数学模型和无刷直流电机控制系统的仿真模型，无刷直流电机转速、电流双闭环调速系统数学模型包括定子三相绕组电压平衡方程、电机电磁转矩数学表达式以及电机机械运动方程；无刷直流电机控制系统的仿真模型采用双闭环控制方式，其中电流环采用滞环控制方法，而转速环采用改进秃鹰算法优化PID控制方法。
3.根据权利要求2所述的一种基于改进秃鹰优化算法的无人救援艇控制优化方法，其特征在于，所述无刷直流电机采用两相导通星形三相六状态控制系统，电机旋转时，定子绕组位置不变，电枢绕组的自感和互感不变，定子单相绕组的电压平衡方程按照如下进行：
；
式中：
4.根据权利要求2所述的一种基于改进秃鹰优化算法的无人救援艇控制优化方法，其特征在于，所述定子三相绕组电压平衡方程为：
；
式中：
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