[发明专利]一种岸边起重机的对位校准方法和系统

说明书

本发明公开了一种岸边起重机的对位校准方法和对位校准系统，对位校准方法包括：控制吊具运动到校准位置，使所述吊具在所述校准位置悬停；启动激光扫描仪对吊具进行扫描，获得扫描数据；对所述扫描数据进行计算，获得吊具的新对位基准信息；用所述新对位基准信息替换原来的对位基准信息。该对位校准方法和对位校准系统可自动完成校准，无需人工测量，安全性好，准确度高。

技术领域

本发明涉及岸边起重机领域，具体而言，涉及一种岸边起重机的对位校准方法和对位校准系统。

背景技术

为提升岸边起重机作业效率，岸边起重机对位引导系统已经得到广泛应用，对位基准位置的修正一般采用的是人工测量方法，由系统维护人员定期进行现场测量，并在系统中手工设定。

由于岸边起重机作业繁忙，作业现场环境复杂，人工测量方法需要完成大量的现场协调工作，在安全性、实时性和准确性方面都无法满足要求，亟需一种切实可行的对位校准方法。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种岸边起重机的对位校准方法，该对位校准方法可自动完成校准，无需人工测量，安全性较好。

本发明的岸边起重机的对位校准方法，包括：控制吊具运动到校准位置并在所述校准位置悬停；启动激光扫描仪对吊具进行扫描，获得扫描数据；对所述扫描数据进行计算，获得吊具的新对位基准信息；用所述新对位基准信息替换原来的对位基准信息。

本发明的岸边起重机的对位校准方法，采用激光扫描仪，可自动获得吊具的对位基准信息，无需人工测量，节省人力成本，安全性好，准确性高，进而可提高岸边起重机的作业效率。

进一步地，所述吊具为空载吊具，所述校准位置的离地高度为4.3米至4.6米。

进一步地，所述吊具在所述校准位置悬停时来回摆动，所述激光扫描仪的扫描总时长大于或等于所述吊具的两个摆动周期。

进一步地，对所述扫描数据进行计算，获得吊具的新对位基准信息，具体包括：

A、获取所述激光扫描仪的一次测量的测量数据，并从所述一次测量的测量数据中提取吊具的截面轮廓数据；

B、根据所述截面轮廓数据计算所述吊具的所述一个侧立面位置信息；

C、根据所述一个侧立面位置信息计算所述一次测量的吊具的中轴面位置信息；

D、在激光扫描仪的一个扫描总时长内，重复上述步骤A、B和C，获得多个中轴面位置信息；

E、根据一个扫描总时长内的所有中轴面位置信息计算吊具的新对位基准信息。

进一步地，所述一个侧立面为左侧立面。

进一步地，所述吊具的左侧立面位置信息采用如下公式计算：

LXhst(k)＝minX(ΩZX(LD,k))

其中，ΩZX(LD,k)为激光扫描仪第k次测量得到的截面轮廓数据，k为自然数。

进一步地，所述一次测量的吊具的中轴面位置信息采用如下公式计算：

Xhst*(k)＝LXhst(k)+CL20/2

其中，LXhst(k)是第k次计算的吊具的左侧立面位置，CL20是吊具的左侧立面到右侧立面的距离，k为自然数。

进一步地，吊具的对位基准位置信息采用如下公式计算：

Xhst*＝(min(Xhst*(k))+max(Xhst*(k)))/2

k为自然数。

进一步地，所述激光扫描仪为二维激光扫描仪。