[发明专利]一种机器人智能抛光系统及其应用方法

权利要求书

1.一种自动更换磨盘与砂纸的曲面工件机器人智能抛光系统，其特征在于，包括多孔砂纸自动更换装置(2)、工作台(3)、刀具库(4)、控制系统(5)和机器人(6)，所述多孔砂纸自动更换装置(2)、刀具库(4)和机器人(6)通过控制系统(5)控制驱动；所述多孔砂纸自动更换装置(2)、工作台(3)、刀具库(4)以机器人(6)为中心围绕分布且工作台(3)设置在多孔砂纸自动更换装置(2)和刀具库(4)之间；所述机器人(6)采用可360度旋转的底座，所述机器人(6)的机械轴臂上设有柔性偏心磨抛设备(1)；所述柔性偏心磨抛设备(1)的底部通过驱动连接一组偏心磨抛刀(104)，所述多孔砂纸自动更换装置(2)包括撕砂纸机构和砂纸供料装置；所述工作台(3)上放置有曲面工件，所述刀具库(4)内设有若干租偏心磨抛刀(104)。

2.根据权利要求1所述的一种自动更换磨盘与砂纸的曲面工件机器人智能抛光系统，其特征在于，所述柔性偏心磨抛设备(1)包括依次连接的柔性力控设备(101)、自动换刀主轴(102)、除尘设备(103)和偏心磨抛刀(104)；所述自动换刀主轴(102)的顶部通过安装板一(107)与柔性力控设备(101)连接，所述自动换刀主轴(102)的底部通过除尘设备(103)连接偏心磨抛刀(104)；所述自动换刀主轴(102)包括壳体(110)，所述壳体(110)的顶部和底部分别通过后盖板(109)和前盖板(111)连接安装板一(107)和除尘设备(103)；所述壳体(110)和后盖板(109)外分别设有电源控制接口和拉刀进气口、冷却进气口与松刀进气口；所述壳体(110)内设有中心转轴(120)，所述中心转轴(120)与壳体(110)之间设有永磁线圈机构，所述中心转轴(120)内穿设有拉杆轴(118)，所述拉杆轴(118)的上段设有可以位移的伸缩机构(116)，所述拉杆轴(118)的下段设有弹簧卡爪机构，所述弹簧卡爪机构活动卡接偏心磨抛刀(104)；所述拉杆轴(118)的顶部与拉刀进气口、冷却进气口与松刀进气口连通。

3.根据权利要求2所述的一种自动更换磨盘与砂纸的曲面工件机器人智能抛光系统，其特征在于，所述永磁线圈机构包括中心转轴(120)的上下两段上分别套设有前轴承(114)和后轴承(112)，所述前轴承(114)和后轴承(112)之间设有永磁体(113)，所述永磁体(113)外套设有线圈(115)。

4.根据权利要求2所述的一种自动更换磨盘与砂纸的曲面工件机器人智能抛光系统，其特征在于，所述弹簧卡爪机构包括设置在拉杆轴(118)下段的拉爪(121)，所述拉爪(121)的上方设有弹簧挡块(119)，所述拉爪(121)与弹簧挡块(119)之间设有套设在拉杆轴(118)上的弹簧(117)，所述弹簧(117)外套设有弹簧套筒(122)。

5.根据权利要求4所述的一种自动更换磨盘与砂纸的曲面工件机器人智能抛光系统，其特征在于，所述偏心磨抛刀(104)包括砂纸托盘(124)，所述砂纸托盘(124)的底部连接打磨砂纸，所述砂纸托盘(124)上设有孔位，所述砂纸托盘(124)的两侧面设有撕纸缺口(125)，所述砂纸托盘(124)通过刀柄(123)与拉爪(121)活动卡接。