[发明专利]一种基于八叉树森林的点云空间属性联合并行查询方法

权利要求书

1.一种基于八叉树森林的点云空间属性联合并行查询方法，其特征在于，包括：

计算查询主体的外接立方体，过滤点云八叉树中与所述外接立方体相交的目标八叉树；

对所述目标八叉树进行空间查询，得到目标节点数组和目标点索引数组；

对所述目标节点数组和所述目标点索引数组中的点进行属性过滤，得到目标点，并获取目标点对应的点云数据作为目标数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所以计算查询主体的外接立方体，过滤点云八叉树中与所述外接立方体相交的目标八叉树步骤，包括：

根据点云数据构建八叉树，得到点云八叉树，所述点云数据包括点云的三维坐标和点云属性，所述点云八叉树包括根节点、中间节点、叶子节点；

根据点云数据计算查询主体的外接立方体；

获取与所述外接立方体相交的点云八叉树为目标八叉树。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据点云数据计算查询主体的外接立方体步骤之前，还包括：

判断点云查询方式，点云查询方式包括三维空间查询和屏幕查询。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据点云数据计算查询主体的外接立方体步骤，包括：

当所述点云查询方式为三维空间查询时，直接计算查询主体的外接立方体。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据点云数据计算查询主体的外接立方体步骤，还包括：

当所述点云查询方式为屏幕查询时，根据投影类型、屏幕视点坐标、视线方向以及远近裁剪距离，计算查询实体在远近裁剪面上的投影坐标；

根据所述投影坐标，计算所述投影坐标的外接立方体。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述目标八叉树进行空间查询，得到目标节点数组和目标点索引数组步骤，包括：

计算查询实体的外接包围盒和内接包围盒；

依次筛选出所述目标八叉树的节点中与所述外接包围盒相交的节点作为待处理节点；

依次筛选出所述待处理节点与所述内接包围盒相交的待处理节点作为目标节点，并将所述目标节点的点索引数组作为目标点索引数组。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，依次筛选出所述目标八叉树的节点中与所述外接包围盒相交的节点作为待处理节点步骤之后，还包括：

筛选出所述待处理节点与所述内接包围盒不相交的待处理节点中的叶子节点，作为目标叶子节点；

判断所述目标叶子节点中的每一个点坐标是否位于查询实体的内部；

若是，则将所述目标叶子节点作为目标节点，将所述目标节点的点索引数组作为目标点索引数组。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，计算查询实体的外接包围盒和内接包围盒步骤，包括：

当所述点云查询方式为三维空间查询时，计算查询实体的外接包围盒和内接包围盒。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，计算查询实体的外接包围盒和内接包围盒步骤，包括：

当所述点云查询方式为屏幕查询时，获取查询实体的外接包围盒和内接包围盒的屏幕坐标；

根据所述屏幕坐标，计算查询实体的外接包围盒和内接包围盒。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标节点数组和所述目标点索引数组中的点进行属性过滤，得到目标点，并获取目标点对应的点云数据作为目标数据步骤，包括：

判断所述目标节点数组和所述目标点索引数组中的点的属性是否符合预设值；

若是，则将符合预设值的点作为目标点；

获取所述目标点对应的点云数据作为目标数据，完成点云数据的空间和属性查询。