[发明专利]一种用于风机塔筒状态监测的柔性磁力履带爬壁机器人

权利要求书

1.一种用于风机塔筒状态监测的柔性磁力履带爬壁机器人，包括底盘模块(1)、折叠越障模块(2)、多角度升降扫查架模块(3)、柔性磁力履带模块(4)、永磁伸缩垂直转向模块(5)和二维移动标记模块(6)，其特征在于，所述的折叠越障模块(2)通过螺钉固定在底盘模块(1)上表面，用以机器人越障支撑使用；所述的多角度升降扫查架模块(3)通过螺钉固定在底盘模块(1)前端，实现爬壁机器人工作时对风机塔筒的状态监测；所述的柔性磁力履带模块(4)通过模块内部的伸缩减震器(4-7)连接在底盘模块(1)的侧边，用以机器人的行进功能；所述的永磁伸缩垂直转向模块(5)通过螺钉固定在底盘模块(1)中部的凹槽内，用以实现爬壁过程中快速转向的功能；所述的二维移动标记模块(6)通过螺钉固定在底盘模块(1)尾部凹槽中，用以对风机塔筒问题区域进行标记。

2.根据权利要求1中所述的一种用于风机塔筒状态监测的柔性磁力履带爬壁机器人，其特征在于，所述的底盘模块(1)包括底盘中间层(1-1)、左侧底盘旋转层(1-2)、右侧底盘旋转层(1-3)和一对旋转合页(1-4)，所述的左侧底盘旋转层(1-2)和右侧底盘旋转层(1-3)通过一对旋转合页(1-4)与底盘中间层(1-1)相连接，以实现左侧底盘旋转层(1-2)和右侧底盘旋转层(1-3)在一定角度内的弯折，此外左侧底盘旋转层(1-2)和右侧底盘旋转层(1-3)尾部具有弧形凹槽以固定柔性磁力履带模块(4)中的伺服电机(4-8)。

3.根据权利要求2中所述的一种用于风机塔筒状态监测的柔性磁力履带爬壁机器人，其特征在于，所述的底盘中间层(1-1)上表面具有磁性转向齿轮孔、升降驱动电机孔、可伸缩升降支架孔、转向电机孔和方形槽。

4.根据权利要求1中所述的一种用于风机塔筒状态监测的柔性磁力履带爬壁机器人，其特征在于，所述的折叠越障模块(2)包括越障底座(2-1)、一端带有电机的弯臂Ⅰ(2-2)、两端带有电机的弯臂Ⅱ(2-3)、磁力履带执行器(2-4)，所述的越障底座(2-1)通过螺钉固定在底盘中间层(1-1)上表面，用以支撑其他零部件；所述的两端带有电机的弯臂Ⅱ(2-3)通过一端带有电机的弯臂Ⅰ(2-2)与越障底座(2-1)相连接，用以旋转所述磁力履带执行器(2-4)至合适角度，完成越障功能；所述的磁力履带执行器(2-4)通过其顶部两侧凸起与两端带有电机的弯臂Ⅱ(2-3)内凹槽相连接，用以在越障过程中对风机塔筒吸附与移动功能。

5.根据权利要求1中所述的一种用于风机塔筒状态监测的柔性磁力履带爬壁机器人，其特征在于，所述的多角度升降扫查架模块(3)包括直流电机(3-1)、皮带(3-2)、中部连接梁(3-3)、万向节(3-4)、尾部带有齿轮的探头(3-5)，所述的直流电机(3-1)通过螺钉固定在底盘中间层(1-1)上表面以提供升降动力；所述的尾部带有齿轮的探头(3-5)通过尾部齿轮配合在皮带(3-2)中，在直流电机(3-1)作用下实现升降；所述的万向节(3-4)一段连接在尾部带有齿轮的探头(3-5)，一端连接在通过螺钉固定在底盘中间层(1-1)上表面的所述中部连接梁(3-3)，保证尾部带有齿轮的探头(3-5)在多角度条件下工作。