[发明专利]基于视觉与激光雷达融合的无人车路径规划系统及方法

权利要求书

1.基于视觉与激光雷达融合的无人车路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：

人机交互模块，用于建立用户与无人车之间的资源交互模组，并依据通讯协议使无人车与用户移动端维持连接；

指令传递模块，用于接收用户发出的指令，根据指令类型将指令传递至相应的资源交互模组中；

建图与定位模块，用于当指令为移动指令时，利用视觉传感器和雷达传感器协助无人车在环境中进行建图与自身定位，并根据结果规划出行走路线；

路径移动模块，用于根据建图与自身定位信息，结合行走路线，控制无人车从当前位置向目标位置移动；

避障模块，用于在无人车移动的过程中，通过视觉传感器和激光传感器实现对障碍物的躲避和绕行；

回充模块，用于当指令为充电指令，向无人车发送回归充电桩指令。

2.根据权利要求1所述的基于视觉与激光雷达融合的无人车路径规划系统，其特征在于，所述建图与定位模块包括：

初始识别单元，用于当无人车在该环境中初次启动时，利用视觉传感器对所处环境进行实时扫描并记录，建立该环境的实际空间模型；

位置确定单元，用于在无人车接收到移动指令后，利用视觉传感器扫描当前所处环境，并通过雷达传感器和实际空间模型识别出无人车当前所处位置；

路线规划单元，用于根据无人车当前所处位置和移动指令的目标位置，结合实际空间模型规划出最优行走路线。

3.根据权利要求1所述的基于视觉与激光雷达融合的无人车路径规划系统，其特征在于，所述避障模块包括：

障碍检测单元，用于通过激光传感器对无人车前进方向是否有障碍物进行实时检测；

位置重置单元，用于当检测出前方有障碍物时，向无人车发送停止前进指令，并利用视觉传感器识别出无人车当前所处位置；

路线重置单元，用于重新规划出无人车从当前位置到目标位置的最优行走路线。

4.根据权利要求3所述的基于视觉与激光雷达融合的无人车路径规划系统，其特征在于，所述障碍检测单元在检测到有障碍物时，会同步将障碍物信息通过指令传递模块传递给用户，由用户判断该障碍物是否长期出现；

若为长期出现，则将原始行走路线替换为包括该障碍物的新行走路线。

5.根据权利要求1所述的基于视觉与激光雷达融合的无人车路径规划系统，其特征在于，所述回充模块包括：

指令和电量识别单元，用于识别用户所发出的控制指令，同时监控无人车自身剩余电量；

回充规划单元，用于当控制指令为充电指令时，或无人车识别出自身剩余电量不足时，利用建图与自身定位信息自动规划出回归充电桩的行走路线；

位置调节单元，用于在无人车抵达充电桩时，通过回充算法调整无人车位姿，使其进入充电状态。

6.基于视觉与激光雷达融合的无人车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

建立用户与无人车之间的资源交互模组，并依据通讯协议使无人车与用户移动端维持连接；

接收用户发出的指令，根据指令类型将指令传递至相应的资源交互模组中；

当指令为移动指令时，利用视觉传感器和雷达传感器协助无人车在环境中进行建图与自身定位，并根据结果规划出行走路线；

根据建图与自身定位信息，结合行走路线，控制无人车从当前位置向目标位置移动；

在无人车移动的过程中，通过视觉传感器和激光传感器实现对障碍物的躲避和绕行；

当指令为充电指令，向无人车发送回归充电桩指令。

7.根据权利要求6所述的基于视觉与激光雷达融合的无人车路径规划方法，其特征在于，所述的建立用户与无人车之间的资源交互模组，并依据通讯协议使无人车与用户移动端维持连接，其中资源包括显示单元、声音装置、按键以及配套的驱动和终端系统管理软件；

无人车与用户移动端的连接方式包括但不限于蓝牙、WIFI模块和无线模块。