[发明专利]一种狭窄空间作业的仿鲹科机器鱼

权利要求书

1.一种狭窄空间作业的仿鲹科机器鱼，其特征在于，包括：

鱼体鱼头，包括：鱼头和鱼鳍，鱼头后端设有鱼尾底板(5)；

尾部，包括：多个尾节、两组驱动鱼线和鱼尾(16)，多个尾节依次设置，相邻的两个尾节之间通过连接柱销连接，位于前端的尾节连接在所述鱼尾底板(5)上，位于后端的尾节上连接鱼尾(16)，两组所述驱动鱼线分别包括：两根第一驱动鱼线(17)和两根第二驱动鱼线(18)，所述尾节有六个，每三个为一组，从鱼头至鱼尾(16)依次为第一尾节(6)、第二尾节(7)、第三尾节(8)、第四尾节(9)、第五尾节(10)和第六尾节(11)，两根第一驱动鱼线(17)的一端从第一尾节(6)和第二尾节(7)靠近两侧的位置穿过后固定在第三尾节(8)上，两根第二驱动鱼线(18)从第一尾节(6)、第二尾节(7)、第三尾节(8)的中间位置穿过后，再从第四尾节(9)和第五尾节(10)的两侧穿过后固定在第六尾节(11)上，两组驱动鱼线均连接驱动机构，通过驱动机构的拉动，使两组驱动鱼线一紧一松，一来一回的拉动对应的尾节部分。

2.根据权利要求1所述的一种狭窄空间作业的仿鲹科机器鱼，其特征在于，所述鱼头包括：上壳体(1)和设置在上壳体(1)底部的下壳体(2)，所述鱼鳍包括一对胸鳍(3)和一对尾鳍(4)，一对所述胸鳍(3)对称设置在所述下壳体(2)的侧面，一对所述尾鳍(4)分别设置在所述上壳体(1)和下壳体(2)上。

3.根据权利要求2所述的一种狭窄空间作业的仿鲹科机器鱼，其特征在于，所述上壳体(1)和下壳体(2)之间通过螺栓固定，并在连接处涂覆水密性密封胶。

4.根据权利要求1所述的一种狭窄空间作业的仿鲹科机器鱼，其特征在于，驱动机构，包括：配重盒(19)、步进电机(21)、舵机(20)、齿轮组、万向联轴器(23)，所述配重盒(19)设置在所述鱼头内部，所述舵机(20)设置在所述配重盒(19)上，所述步进电机(21)通过骑马卡(22)设置在所述配重盒(19)上，所述配重盒(19)内部设有控制器，所述步进电机(21)和所述舵机(20)均连接所述控制器，所述万向联轴器(23)连接在所述步进电机(21)的电机轴上，所述舵机(20)通过第一支撑架(27)和所述万向联轴器(23)连接，所述第一支撑架(27)竖直设置，且侧面上设有第二支撑架(28)，所述齿轮组设置在第二支撑架(28)上，所述万向联轴器(23)啮合所述齿轮组，所述齿轮组和所述驱动鱼线(18)连接。

5.根据权利要求4所述的一种狭窄空间作业的仿鲹科机器鱼，其特征在于，齿轮组包括：

第一锥齿轮(25)，齿轮轴上连接第一传动杆(24)，第一传动杆(24)的一端穿过第一支撑架(27)与万向联轴器(23)连接；

第二锥齿轮(26)，与所述第一锥齿轮(25)啮合，所述第二锥齿轮(26)的齿轮轴上连接第二传动杆(29)，所述第二传动杆(29)贯穿所述第二支撑架(28)；

两个第一直齿轮(30)，均套设在所述第二传动杆(29)上，两个第一直齿轮(30)分别位于第二传动杆(29)的中部和底部位置上；

两个从动轮组，分别与两个第一直齿轮(30)啮合，每个从动轮组包括：两个第二直齿轮(31)，每个所述第二直齿轮(31)的齿轮轴转动连接在所述第二支撑架(28)上，两个第二直齿轮(31)啮合在所述第一直齿轮(30)的两侧；

两个第三直齿轮(38)，每个第三直齿轮(38)的齿轮轴上连接第三传动杆(33)，所述第三传动杆(33)连接在所述第二支撑架(28)上，每个所述第三直齿轮(38)与位于第二传动杆(29)中部高度的所述第二直齿轮(31)啮合；

多个转盘(36)，两个所述第三直齿轮(38)底部的齿轮轴上设有转盘(36)，位于第二传动杆(29)底部高度的两个所述第二直齿轮(31)的底部齿轮轴上设有转盘(36)，每个所述转盘(36)的底面上均设有拔销(35)；

两根所述第一驱动鱼线(17)分别连接在第二传动杆(29)中部高度的两个，两根所述第二驱动鱼线(18)分别连接在第二传动杆(29)底部高度的两个拔销(35)上。