[发明专利]一种绳驱动主动柔性针穿刺机构

权利要求书

1.一种绳驱动主动柔性针穿刺机构，其特征在于，组成包括：穿刺进给机构（1），偏摆驱动机构（2），柔性针驱动机构（3）；穿刺进给机构（1）组成包括：进给机构外壳（1-1），丝杠螺母机构（1-2），齿轮一（1-3），齿轮二（1-4），进给电机（1-5），直线导轨（1-6），导轨滑块（1-7）；直线导轨（1-6）通过螺钉安装在进给机构外壳（1-1）内部底端；丝杠螺母机构（1-2）通过轴承安装在进给机构外壳（1-1）上，丝杠螺母机构（1-2）中的螺母（1-2-1）为中心有丝杆安装孔的圆柱体，圆柱体一端面设有安装法兰，法兰上设有4个沉头孔，法兰上方设有2个螺纹通孔；丝杠螺母机构（1-2）输入端与齿轮一（1-3）连接；进给电机（1-5）安装在进给机构外壳（1-1）一端，输出轴与齿轮二（1-4）连接，齿轮一（1-3）与齿轮二（1-4）啮合；偏摆驱动机构（2）组成包括：偏摆电机座（2-1），偏摆电机一（2-2），偏摆电机二（2-3），传动件一（2-4），传动件二（2-5）；偏摆电机座（2-1）为U形结构，U形底部中间设有圆形通孔（2-1-1），通孔（2-1-1）四周设有四个螺纹孔，U形一侧壁设有4个通孔，U形另一侧壁外侧设有凸起的电机安装板，电机安装板上设有电机安装孔一（2-1-2），电机安装孔二（2-1-3）；丝杠螺母机构（1-3）的螺母穿过通孔（2-1-1）中，并通过螺钉连接在偏摆电机座（2-1）U形底部，偏摆电机座（2-1）通过4个通孔采用螺钉安装在导轨滑块（1-7）上；偏摆电机一（2-2）安装在偏摆电机座（2-1）上的电机安装孔一（2-1-2）上，偏摆电机二（2-3）安装在偏摆电机座（2-1）上的电机安装孔二（2-1-3）上；传动件一（2-4）为扁圆柱结构，圆柱中心设有电机轴安装孔，圆柱端面沿径向对称设有两个圆柱形凸起，传动件二（2-5）与传动件一（2-4）结构相同，传动件一（2-4）与偏摆电机一（2-2）的输出轴连接，传动件二（2-5）偏摆电机二（2-3）的输出轴连接；柔性针驱动机构（3）通过螺母（1-2-1）上的螺纹通孔固定到螺母（1-2-1）上，进给电机（1-6）的转动通过齿轮二（1-5）与齿轮一（1-4）传递给丝杠螺母机构（1-3），从而带动螺母（1-2-1）在直线导轨（1-2）上直线运动，进而带动偏摆驱动机构（2）与柔性针驱动机构（3）进给与回退。