[发明专利]一种基于三维标定的运动目标跨镜头跟踪方法

权利要求书

1.一种基于三维标定的运动目标跨镜头跟踪方法，设置包含相机场景的三维场景模型，依据各相机的像素坐标系与三维世界坐标系之间的映射关系，将各相机在三维场景模型上的图像覆盖区域投影到地面上，由此形成能够以二维世界坐标系描述的相机分布图，人工选定跟踪目标，在相关相机图像中进行目标识别，以识别出跟踪目标的相机为当前相机进行目标跟踪，将跟踪获得的运动目标位置映射到相机分布图中，在相机分布图中进行运动目标预测，在预测到运动目标可能进入其他相机的图像覆盖区域时，以运动目标可能进入的区域为目标检测区域，以运动目标可能进入其图像覆盖区域的其他相机为接力相机，将目标检测区域映射到接力相机的图像中，在目标检测区域内进行运动目标检测，直至接力相机检测到运动目标或当前相机跟踪到的运动目标不临近其他相机的图像覆盖区域，以检测到运动目标的接力相机为当前相机，继续进行目标跟踪，当多个相机的实际图像在三维场景模型上或三维场景模型的地面投影上存在重叠的覆盖区域时，通过相机掩码图屏蔽相关相机的部分实际图像，以经掩码图处理后的图像为相机图像，使各相机图像在相机分布图中的覆盖区域相互连接且不重叠。

2.如权利要求1所述的基于三维标定的运动目标跨镜头跟踪方法，其特征在于将部分或全部相机图像映射于三维场景模型，形成三维融合图像，将三维融合图像投影到地面上，形成二维融合图像；或者，将三维场景模型投影到地面上，形成二维场景模型，将相机图像映射于二维场景模型，形成二维融合图像。

3.如权利要求1所述的基于三维标定的运动目标跨镜头跟踪方法，其特征在于在下列图像中进行跟踪目标的人工选定：

在含有运动目标的相机图像中人工选定；

在三维融合图像中人工选定，并映射到含有运动目标的相机图像中；

在二维融合图像中人工选定，并映射到含有运动目标的相机图像中。

4.如权利要求1所述的基于三维标定的运动目标跨镜头跟踪方法，其特征在于人工选定跟踪目标的方式为用鼠标点击运动目标或框选出运动目标。

5.如权利要求1所述的基于三维标定的运动目标跨镜头跟踪方法，其特征在于在二维世界坐标系下为相机分布图赋值，赋值方式为下列任一种：

以灰度图方式赋值，对任一相机的图像覆盖区域中的任一像素/任一点，以该相机ID为其灰度值；

以RGBA彩色图方式赋值，对任一相机的图像覆盖区域中的任一像素/任一点，以R和G通道存储该相机ID，B和A通道分别存储该相机图像中对应的图像坐标。

6.如权利要求1-5中任一项所述的基于三维标定的运动目标跨镜头跟踪方法，其特征在于依据下列方式确认接力相机及启动接力相机的目标识别：在相机分布图中，基于运动目标的当前位置或预测位置设置目标检测框，在目标检测框进入其他相机的图像覆盖区域的情形下，以相关的其他相机为接力相机，将相机布局图中的目标检测框映射到接力相机图像中，在接力相机图像中的目标检测框范围内进行目标识别。

7.如权利要求6所述的基于三维标定的运动目标跨镜头跟踪方法，其特征在于在映射到接力相机图像中的目标检测框出现变形的情形下，以包围目标检测框在接力相机图像中的映射区域的最小矩形为接力相机图像中用于目标识别的检测区域。