[发明专利]一种气动软体臂在审
| 申请号： | 202310403237.3 | 申请日： | 2023-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN116423491A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 王辉;郝帅;张建华;刘璇;王梦校;彭冉 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J18/06;B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 12233 | 代理人： | 刘雪娜 |
| 地址： | 300401 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 气动 软体 | ||
1.一种气动软体臂，其特征在于，包括：
驱动器组件，所述驱动器组件包括软体驱动器(11)，所述软体驱动器(11)内形成有形变腔，一侧开口，用于充放气体以改变所述形变腔内的气压，当所述形变腔内气压在设定范围内变化时，所述软体驱动器(11)可沿其轴向伸缩，所述软体驱动器(11)材质的弹性模量为第一设定值；
外骨骼组件，所述外骨骼组件包括外骨骼(21)，所述外骨骼(21)内形成有容纳腔，一侧开口，并套接于所述软体驱动器(11)上，所述外骨骼(21)可随所述软体驱动器(11)伸缩，其材质的弹性模量为第二设定值，所述第二设定值大于所述第一设定值。
2.根据权利要求1所述的气动软体臂，其特征在于，所述外骨骼(21)由外骨骼单元构成，所述外骨骼单元包括：
圆环骨架(211)，所述圆环骨架(211)至少设有两个，且均同轴套接于所述软体驱动器(11)外侧；
V型伸缩条(212)，所述V型伸缩条(212)设有若干个，且其开口侧的两端分别连接至相邻的所述圆环骨架(211)上。
3.根据权利要求2所述的气动软体臂，其特征在于，在所述软体驱动器(11)轴线延伸方向上，相邻两个所述外骨骼单元上的所述V型伸缩条(212)的开口方向相反。
4.根据权利要求1所述的气动软体臂，其特征在于，所述外骨骼组件还包括第一磁力件(22)；
所述外骨骼(21)的另一侧上设有用于安装所述第一磁力件(22)的安装孔；
所述软体驱动器(11)的另一侧上设有与所述第一磁力件(22)配合的第二磁力件(12)。
5.根据权利要求4所述的气动软体臂，其特征在于，所述第一磁力件(22)和/或所述第二磁力件(12)具有若干个。
6.根据权利要求1所述的气动软体臂，其特征在于，所述驱动器组件还包括：
充气塞(13)，所述充气塞(13)连通于所述软体驱动器(11)开口与充气装置之间，其材质的弹性模量为第三设定值，所述第三设定值大于所述第二设定值；
紧固环(14)，所述紧固环(14)套接于所述外骨骼(21)外侧，用于将所述外骨骼(21)的一侧和所述软体驱动器(11)的一侧固定于所述充气塞(13)上。
7.根据权利要求6所述的气动软体臂，其特征在于，所述充气塞(13)外壁与所述软体驱动器(11)内壁之间具有防滑结构。
8.根据权利要求6所述的气动软体臂，其特征在于，所述外骨骼(21)的一侧上用于安装所述紧固环(14)的位置处设有形变间隙(210)。
9.根据权利要求1-8中任意一项所述的气动软体臂，其特征在于，所述外骨骼(21)内形成有至少三个所述容纳腔，且每个所述容纳腔内均设有相应的所述驱动器组件。
10.根据权利要求9所述的气动软体臂，其特征在于，所述软体驱动器(11)外壁上束有限位绳(110)。
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