[发明专利]一种智能驾驶系统人机共驾转向控制方法

权利要求书

1.一种智能驾驶系统人机共驾转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

在车辆智能驾驶系统控制转向时，通过方向盘转矩传感器识别驾驶员作用在方向盘上的转动力矩τ₀；

计算一定时间T₀内方向盘转动力矩平均值

根据计算智能驾驶系统方向盘转向控制权重系数α；

对α进行斜率限制平滑输出得到经过斜率限制后的控制权重系数α'，使其连续变化；

当驾驶员具有强力介入意图，即方向盘转矩传感器识别到的转动力矩超过最大介入力矩且维持时间达到时间阈值ΔT时，调整车辆的驾驶状态；

将经过斜率限制后的控制权重系数α'伴随智能驾驶系统的方向盘转角控制指令输出至EPS电子转向助力系统。

2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶系统人机共驾转向控制方法，其特征在于，方向盘转动力矩的平方平均值的计算方法为：

其中，N为T₀时间内的采样周期数。

3.根据权利要求1所述的一种智能驾驶系统人机共驾转向控制方法，其特征在于，控制权重系数α的计算方式为：

其中，τ_min为最小介入力矩，τ_min∈[0,1]Nm，当方向盘转矩传感器识别驾驶员作用在方向盘上的转动力矩大小小于或等于τ_min时，认为驾驶员无介入意图；τ_max为最大介入力矩，τ_max∈[1,2]Nm，当方向盘转矩传感器识别驾驶员作用在方向盘上的转动力矩大小大于或等于τ_max时，认为驾驶员有强力介入意图；α_min为控制权重系数最小值，α_min∈[0,0.2]；α_max为控制权重系数最小值，α_max∈[0.4,1]。

4.根据权利要求3所述的一种智能驾驶系统人机共驾转向控制方法，其特征在于，根据控制权重系数α的大小，有如下判断规则：

(1)当方向盘力矩平均值的绝对值小于或等于最小介入力矩时，车辆处于智能驾驶系统控制状态，控制权重系数α为1；

(2)当方向盘力矩平均值的绝对值介于最小介入力矩与最大介入力矩之间时，车辆处于人机共驾状态，控制权重系数α随方向盘力矩平均值增大而减小，在[α_min,α_max]之间调整；

(3)当方向盘力矩平均值的绝对值超过最大介入力矩时，车辆处于驾驶员控制状态，此时控制权重系数α保持为最小值α_min。

5.根据权利要求3所述的一种智能驾驶系统人机共驾转向控制方法，其特征在于，对进行斜率限制平滑输出中限制斜率k的计算方式为：

其中，k₁为控制权重系数的第一变化速率，k₁∈[1,10]，k₂为控制权重系数的第二变化速率，k₂∈[0.1,1]，单位均为1/s。

6.根据权利要求1所述的一种智能驾驶系统人机共驾转向控制方法，其特征在于，T₀为可标定值，T₀∈[0.1s,1s]。

7.根据权利要求1所述的一种智能驾驶系统人机共驾转向控制方法，其特征在于，时间阈值ΔT为1s。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。