[发明专利]自动驾驶车辆控制方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本公开提供了自动驾驶车辆控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智慧交通、自动驾驶、强化学习等领域。具体实现方案为：根据车辆的状态值，确定车辆的目标状态信息；确定多个行动信息中各个行动信息对应的条件概率，条件概率包括在车辆的状态满足目标状态信息的条件下，车辆的行动满足行动信息的概率；利用各个行动信息对应的条件概率，从多个行动信息中确定满足车辆运动学条件的第一目标行动信息，第一目标行动信息用于控制车辆。本公开能够控制自动驾驶车辆按照最优的行动信息进行行驶。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及智慧交通、自动驾驶、强化学习等领域。

背景技术

互联网技术、人工智能以及高精地图的快速发展和应用，极大地促进了自动驾驶车辆的发展。自动驾驶车辆具有提高行驶安全性和提高道路利用率的潜力，在未来的交通系统中具有很大的应用前景。

由于道路交通环境复杂多变，自动驾驶车辆的状态信息难以获取以及动力学非线性特性和不确定性，传感器信息和车辆各模块信息融合复杂，使得确定自动驾驶车辆合理的行为信息充满挑战。

发明内容

本公开提供了自动驾驶车辆控制方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆控制方法，包括：

根据车辆的状态值，确定车辆的目标状态信息；

确定多个行动信息中各个行动信息对应的条件概率，条件概率包括在车辆的状态满足目标状态信息的条件下，车辆的行动满足行动信息的概率；

利用各个行动信息对应的条件概率，从多个行动信息中确定满足车辆运动学条件的第一目标行动信息；

利用第一目标行动信息控制车辆。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆控制装置，包括：

第一确定模块，用于根据车辆的状态值，确定车辆的目标状态信息；

第二确定模块，用于确定多个行动信息中各个行动信息对应的条件概率，条件概率包括在车辆的状态满足目标状态信息的条件下，车辆的行动满足行动信息的概率；

第三确定模块，用于利用各个行动信息对应的条件概率，从多个行动信息中确定满足车辆运动学条件的第一目标行动信息；

控制模块，用于利用第一目标行动信息控制车辆。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。

本公开通过车辆的状态值，确定车辆当前的状态信息以及与该信息对应的第一目标行动信息。采用该第一目标行动信息对车辆进行控制，能够降低车辆实际行驶轨迹与参考行驶轨迹之间的误差，使车辆能够始终按照合适的行动信息进行行驶。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明