[发明专利]一种基于4D毫米波雷达的自动泊车方法和系统

说明书

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的自动泊车方法和系统，其中该方法包括：获取待停车区域的图像，得到目标参照物；基于雷达检测得到车辆尾端距离各个目标参照物的参照距离；构建待停车区域模型；确定停车预定区域位置，保持夹角θ1与夹角θ2均在预设角度范围内，直至车辆尾端与最远的锚定边界线平行，完成停车。本发明在停车区域是不规则形状的区域情况下，能够准确判定该区域是否能够停车，若是，则划分停车区域，并完成自动停车，提高自动泊车的效率。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的自动泊车方法和系统。

背景技术

随着智能交通不断发展，4D毫米波雷达的出现能够全方位提升毫米波雷达的性能。4D雷达的测距、测速、测角精度和分辨率大幅提升，数据精度高，并被广泛应用于自动泊车领域。

大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为常见的停车问题，对于很多临时停车位的选择更是让很多驾驶员感到很头疼，在面对没有划分停车区域标识的地方或者停车区域是不规则形状的区域，往往通过人为的判断能否进行停车，容易造成车辆的刮伤或者不能够停车，不能够精准地判断待停车区域是否可以作为停车选择并进行自动泊车。

发明内容

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种基于4D毫米波雷达的自动泊车方法和系统，能够有效地解决现有技术中在面对停车区域是不规则形状的区域时，因不能准确划分停车区域而导致车辆刮伤、停车效率低的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

本发明提供一种基于4D毫米波雷达的自动泊车方法，包括：

获取待停车区域的图像，并将待停车区域的图像输入图像信息特征提取模型，得到图像信息特征，并基于图像信息特征得到目标参照物，图像信息特征提取模型基于多个停车区域的图像进行预训练得到；

基于雷达检测得到车辆尾端距离各个目标参照物的参照距离；

确定最远的锚定边界线、最近的锚定边界线，并基于最远的锚定边界线的中点为坐标原点建立坐标系，其中，待停车区域距离车辆尾端垂直距离最远的水平直线为最远锚定边界线，待停车区域距离车辆尾端垂直距离最近的水平直线为最近的锚定边界线；

基于参照距离、最近的锚定边界线和坐标系构建待停车区域模型；

基于车辆参数数据生成车辆模型，判断车辆模型是否匹配待停车区域模型，若是，则待停车区域模型对应的待停车场区域可用于停车；

在确认待停车区域模型对应的待停车场区域可用于停车之后，根据待停车区域模型以及车辆位置确定停车预定区域位置；

在驱动车辆到达预定区域位置之后，雷达检测车辆尾端左侧端点至最远的锚定边界线的右端点生成第一设定直线，第一设定直线与待停车区域模型右侧边界形成夹角θ1；

雷达检测车辆尾端右侧端点至最远的锚定边界线的左端点生成第二设定直线，第二设定直线与待停车区域模型左侧边界形成夹角θ2；

车辆保持夹角θ1与夹角θ2均在预设角度范围内，直至车辆尾端与最远的锚定边界线平行；

在车辆尾端与最远的锚定边界线平行之后，保持车辆与待停车区域模型左、右侧边界距离之和为定值，直至车辆尾端与最远的锚定边界线的垂直距离在预定阈值区间内，完成停车。

进一步地，根据待停车区域模型以及车辆位置确定停车预定区域位置包括以下步骤：

根据停车区域模型获取最近的锚定边界线的右侧端点坐标和最近的锚定边界线的左侧端点坐标；

当车辆位于待停车区域的左侧时，获取车辆位置的中心坐标，最近的锚定边界线的右侧端点坐标，计算预定位置角度值β，若β的值在第一预设区间值内，则车辆位置确定为停车预定区域位置；

当车辆位于待停车区域的右侧时，获取车辆位置的中心坐标，最近的锚定边界线的左侧端点坐标，计算预定位置角度值γ的值，若γ的值在第二预设区间值内，则车辆位置确定为停车预定区域位置。